在Ubuntu16.04下安装Apollo5.0

一. 下载Apollo源码

打开终端，从GitHub上下载Apollo源码(推荐下载到根目录下)

  git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

二. 安装docker

     官网推荐先建立Docker仓库，并从中安装Docker。

     1.更新apt包索引 

 sudo apt-get update

     2. 安装软件包以允许apt通过HTTPS使用存储库

  sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common

      3. 添加Docker的官方GPG密钥               

   curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -

     通过搜索密钥的最后8个字符，验证您现在拥有密钥：9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88

   sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

    4. 使用以下命令建立仓库。 

  sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"

    5. 安装Docker最新版本

  sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

    6. 运行hello world镜像，验证Docker是否正确安装。当容器运行时，它打印信息消息并退出。 

  sudo docker run hello-world

以上是第一次安装Docker的步骤，如果之前已经安装过Docker需要更新或删除等操作可以参考官网教程。

安装完成后，请注销并重新登录系统以启用Docker。

三.拉取Apollo镜像

在命令行终端用cd指令进入apollo文件夹，使用如下指令拉取apollo镜像。

bash docker/scripts/dev_start.sh

从国外的服务器拉取镜像需要等待一段时间，同时可能会因为网络原因提示失败，可以换个网络或者时间点再拉取。

之前有教程在指令后面加上 -C在国内服务器上下载镜像，貌似目前5.0版本不支持国内下载，加上 -C的指令会报错。

四. 进入Apollo容器

 bash docker/scripts/dev_into.sh

五. 编译代码

 bash apollo.sh build

    这个过程需要点时间，耐心等待。

 六.  启动DreamView

 bash scripts/bootstrap.sh

   打开Chrome或者FireFox浏览器，在地址栏输入http://localhost:8888即可访问Apollo Dreamview，如下图所示：

                              

七. 下载并运行demo record

cd docs/demo_guide/
python rosbag_helper.py demo_3.5.record

    运行demo

cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop

    选项 `--loop` 用于设置循环回放模式.

Apollo安装官网教程： 
    https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md
Docker安装官网教程：
    https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/