一. 下载Apollo源码
打开终端,从GitHub上下载Apollo源码(推荐下载到根目录下)
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git
二. 安装docker
官网推荐先建立Docker仓库,并从中安装Docker。
1.更新apt包索引
sudo apt-get update
2. 安装软件包以允许apt通过HTTPS使用存储库
sudo apt-get install apt-transport-https ca-certificates curl gnupg-agent software-properties-common
3. 添加Docker的官方GPG密钥
curl -fsSL https://download.docker.com/linux/ubuntu/gpg | sudo apt-key add -
通过搜索密钥的最后8个字符,验证您现在拥有密钥:9DC8 5822 9FC7 DD38 854A E2D8 8D81 803C 0EBF CD88
sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88
4. 使用以下命令建立仓库。
sudo add-apt-repository "deb [arch=amd64] https://download.docker.com/linux/ubuntu $(lsb_release -cs) stable"
5. 安装Docker最新版本
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io
6. 运行hello world镜像,验证Docker是否正确安装。当容器运行时,它打印信息消息并退出。
sudo docker run hello-world
以上是第一次安装Docker的步骤,如果之前已经安装过Docker需要更新或删除等操作可以参考官网教程。
安装完成后,请注销并重新登录系统以启用Docker。
三.拉取Apollo镜像
在命令行终端用cd指令进入apollo文件夹,使用如下指令拉取apollo镜像。
bash docker/scripts/dev_start.sh
从国外的服务器拉取镜像需要等待一段时间,同时可能会因为网络原因提示失败,可以换个网络或者时间点再拉取。
之前有教程在指令后面加上 -C在国内服务器上下载镜像,貌似目前5.0版本不支持国内下载,加上 -C的指令会报错。
四. 进入Apollo容器
bash docker/scripts/dev_into.sh
五. 编译代码
bash apollo.sh build
这个过程需要点时间,耐心等待。
六. 启动DreamView
bash scripts/bootstrap.sh
打开Chrome或者FireFox浏览器,在地址栏输入http://localhost:8888即可访问Apollo Dreamview,如下图所示:
七. 下载并运行demo record
cd docs/demo_guide/
python rosbag_helper.py demo_3.5.record
运行demo
cyber_recorder play -f demo_3.5.record --loop
选项 `--loop` 用于设置循环回放模式.
Apollo安装官网教程:
https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/howto/how_to_build_and_release.md
Docker安装官网教程:
https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/