主要参考
https://www.cnblogs.com/gaoxiang12/p/5161223.html
https://blog.csdn.net/learning_tortosie/article/details/81157805
参考Example下的RGBD的例子,改掉rgbd.cc 里订阅的话题。用标定好的彩色头的内参,
最后运行
rosrun ORB_SLAM2 RGBD /home/ubuntu/ORB_SLAM2/Vocabulary/ORBvoc.txt /home/ubuntu/ORB_SLAM2/Examples/RGB-D/kinect2.yaml