CloudCompare&PCL 格网最小值提取

一、原理概述

该方法大致过程是：在输入点云数据上创建一个2D网格，然后，在每个单元格(即2D网格元素)中，所有存在的点将以最小z值进行下采样。该网格最小值可用于一些地形处理任务，如粗略估计地面返回，特别是在树叶下。

二、PCL中的类型

类型为：pcl::GridMinimum< PointT > ，相关参数为：

setResolution (const float resolution)

设置网格分辨率。

三、实现代码

1、在CMakeLists.txt中添加相关的配置（这里采用非插件式的方式），具体内容可以详看：CloudCompare&PCL添加算法(非插件式，点云DBSCAN聚类算法)。

2、添加相关代码