linux下六维力传感器参数实时辨识

因为传感器本身存在放置一段时间后参数不可用的情况，因此需要在ros下对参数进行实时辨识。

实践总结

ros-python

1、不需要进行catkin_make;
2、消息格式需要注意与c++中的不同方式;
3、对于在类中自定义函数中定义的参数，需要加上self才能在其他函数比如__init__中调用。
4、vstack函数虽然可以叠加，但是需要有等号;同时这里有时候叠加有问题？？？
5、对于用到的话题，可以不用订阅者，可以用如下语句：

rospy.wait_for_message("/force0",WrenchStamped, timeout=None)

txt读取

1、txt文件中不能有空格
2、py中读取程序

 with open('q.txt', 'r') as f:
            data = f.readlines()  # 将txt中所有字符串读入data
            for line in data:
                numbers = line.split()        # 将数据分隔
                numbers_float = map(float, numbers) #转化为浮点数
                numbers_float = array(numbers_float)*pi/180.0

ur

当使用ctrl+c关闭ros控制的时候，如果关闭慢，而再用ctrl+z，会出现重新连接连接不上的问题。

后期工作

加入实时辨识以后，数据的可用度、易用性提高;
这项工作还没有完全结束，后期工作有：
1、自定义消息，将辨识的结果保存到txt文件;
2、节点订阅力信息，关节角度，并在c++下读取参数，实现力的补偿;
3、z轴重要，第五关节角连续变化。
4、根据x，y得到偏转角，得到基座标下力。
5、构建雅克比矩阵
6、根据速度映射得到关节速度（学习franka中笛卡尔空间力阻抗控制）
7、阅读论文