学习ROS——建立Subscriber的几个记录

1.常用函数记录：

spin() = 不断spinonce();

spinonce() = 检查topic消息堆栈，有相应的订阅信息就调用Callback函数

2.结构记录

一般而言，一个node中：

publish： while(1) + publish+spinonce();

subscribe:   subscribe + spin();

3.建立subscribe:

1)参照ROSTutorial中步骤，建立package，然后导入QT等工具（cmakelist生成好，只需要进行一定的修改）；

2)使用QT直接建立（自行编写cmakelist）；

3)订阅内容与Callback函数的输入参数类型相同，头文件中注意包含该数据结构；

可以通过topic info查看；

如果msg类型是其自行定义的，需要在subscribe的package中也定义该类型（可以参照订阅的msg中的定义写）；

备注：

编译工具编译所生成的文件和在终端里编译生成的文件不一定在同一位置，最好只使用一种方式编写——使用QT等工具写程序使用ROS编译运行；完全由QT等编写编译运行。