最小二乘方法和RANSAC的改进算法PROSAC和LMEDS

参考链接：https://blog.csdn.net/wsp_1138886114/article/details/90578810

一般的最小二乘

最小二乘方法在描述子匹配输出的点对质量很好，理想情况下是图像没有噪声污染与像素迁移与光线恒定，但是实际情况下图像特别容易受到光线、噪声导致像素迁移，从而产生额外的多余描述子匹配，这些点对可以分为outlier跟inlier两类。

一般的RANSAC

RANSAC（Random Sample Consensus）可以很好的过滤掉outlier点对，使用合法的点对得到最终的变换矩阵H，基本思想是，它会从给定的数据中随机选取一部分进行模型参数计算，然后使用全部点对进行计算结果评价，不断迭代，直到选取的数据计算出来的错误是最小，比如低于0.5%即可。
注意有时候RANSAC方法不会收敛，导致图像对齐或者配准失败，原因在于RANSAC是一种全随机的数据选取方式，完全没有考虑到数据质量不同。

算法流程步骤如下：
1 选择求解模型要求的最少要求的随机点对
2 根据选择随机点对求解/拟合模型得到参数
3 根据模型参数，对所有点对做评估，分为outlier跟inlier
4 如果所有inlier的数目超过预定义的阈值，则使用所有inlier重新评估模型参数，停止迭代
5 如果不符合条件则继续1~4循环。

RANSAC算法的改进PROSAC算法

PROSAC(Progressive Sampling Consensus)（RANSAC算法的改进算法）即渐近样本一致性，该方法采用半随机方法，对所有点对进行质量评价计算Q值，然后根据Q值降序排列，每次只在高质量点对中经验模型假设与验证，这样就大大降低了计算量，在RANSAC无法收敛的情况下，PROSAC依然可以取得良好的结果。OpenCV中的RHO方法就是基于PROSAC估算。

最小二乘法的改进LMEDS

LMEDS最小中值方法拟合，该方法可以看成是最小二乘法的改进，原因在于计算机视觉的输入数据是图像，一般都是各自噪声，这种情况下最小二乘往往无法正确拟合数据，所以采用最小中值方法可以更好实现拟合，排除outlier数据。但是它是对高斯噪声敏感算法。

它的最主要步骤描述如下：
1 随机选取很多个子集从整个数据集中
2 根据各个子集数据计算参数模型
3 使用计算出来的参数对整个数据集计算中值平方残差
4 最终最小残差所对应的参数即为拟合参数。