(无人机方向)ros小白学习之路(七)ROS节点运行管理launch文件

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前言

(无人机方向)ros小白学习之路(七)ROS节点运行管理launch文件
参考视频:视频
参考手册:手册

ROS节点运行管理launch文件

基本概念

概念

launch 文件是一个 XML 格式的文件，可以启动本地和远程的多个节点，还可以在参数服务器中设置参数。

作用

简化节点的配置与启动，提高ROS程序的启动效率。

使用

以 turtlesim 为例演示
1.新建launch文件

在功能包下添加 launch目录, 目录下新建 xxxx.launch 文件，编辑 launch 文件

<launch>
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node"     name="myTurtle" output="screen" />
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key"  name="myTurtleContro" output="screen" />
</launch>

2.调用 launch 文件

roslaunch 包名 xxx.launch

注意:roslaunch 命令执行launch文件时，首先会判断是否启动了 roscore,如果启动了，则不再启动，否则，会自动调用 roscore

launch文件标签

[1] launch文件标签之launch

<launch>

</launch>

标签是所有 launch 文件的根标签，充当其他标签的容器

1.属性

deprecated = "弃用声明"

作用: 告知用户当前 launch 文件已经弃用

<launch deprecated="填写自己的提示信息">

</launch>

设置完之后再运行launch文件就会报错:

[2]launch文件标签之node

    <node pkg="" type=""  name="" output="" />

标签用于指定 ROS 节点，是最常见的标签，需要注意的是: roslaunch 命令不能保证按照 node
的声明顺序来启动节点(节点的启动是多进程的)

1.属性

• pkg=“包名”

节点所属的包

• type=“nodeType”

节点类型(与之相同名称的可执行文件)

• name=“nodeName”

节点名称(在 ROS 网络拓扑中节点的名称)

• args=“xxx xxx xxx” (可选)

将参数传递给节点

• machine=“机器名”

在指定机器上启动节点

• respawn=“true | false” (可选)

如果节点退出，是否自动重启

• respawn_delay=" N" (可选)

如果 respawn 为 true, 那么延迟 N 秒后启动节点

• required=“true | false” (可选)

该节点是否必须，如果为 true,那么如果该节点退出，将杀死整个 roslaunch

• ns=“xxx” (可选)

在指定命名空间 xxx 中启动节点

• clear_params=“true | false” (可选)

在启动前，删除节点的私有空间的所有参数

• output=“log | screen” (可选)

日志发送目标，可以设置为 log 日志文件，或 screen 屏幕,默认是 log

2.子级标签

• env 环境变量设置
• remap 重映射节点名称
• rosparam 参数设置
• param 参数设置

[3] launch文件标签之include

include标签用于将另一个 xml 格式的 launch 文件导入到当前文件

1.属性

• file=“$(find 包名)/xxx/xxx.launch”
• 要包含的文件路径
• ns=“xxx” (可选)
• 在指定命名空间导入文件

2.子级标签

• env 环境变量设置
• arg 将参数传递给被包含的文件

[4] launch文件标签之remap

用于话题重命名

1.属性

• from=“xxx”

原始话题名称

• to=“yyy”

目标名称

2.子级标签

• 无

[5] launch文件标签之param

属性

• name=“命名空间/参数名”

参数名称，可以包含命名空间

• value=“xxx” (可选)

定义参数值，如果此处省略，必须指定外部文件作为参数源

• type=“str | int | double | bool | yaml” (可选)

指定参数类型，如果未指定，roslaunch 会尝试确定参数类型，规则如下:
如果包含 ‘.’ 的数字解析未浮点型，否则为整型

• “true” 和 “false” 是 bool 值(不区分大小写)

其他是字符串

编写的两种格式

分别写在node外和里面.运行结果如下

可以看出都可以设置成功.不同点是在node内的会加上节点的命名空间

[6] launch文件标签之rosparam

标签可以从 YAML 文件导入参数，或将参数导出到 YAML 文件，也可以用来删除参数，标签在标签中时被视为私有。

属性

• command=“load | dump | delete” (可选，默认 load)
  加载、导出或删除参数
• file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”
  加载或导出到的 yaml 文件
• param=“参数名称”
• ns=“命名空间” (可选)

[7]标签可以对节点分组，具有 ns 属性，可以让节点归属某个命名空间

1.属性

• ns=“名称空间” (可选)

• clear_params=“true | false” (可选)

  == 启动前，是否删除组名称空间的所有参数(慎用…此功能危险)==

2.子级标签

• 除了launch 标签外的其他标签

[8] launch文件标签之arg

标签是用于动态传参，类似于函数的参数，可以增强launch文件的灵活性

属性

• name=“参数名称”
• default=“默认值” (可选)
• value=“数值” (可选)
  不可以与 default 并存
• doc=“描述”
  参数说明