nuScenes注意事项

• 全局坐标系：方向为“北东上”，原点在“经度0°、纬度0°”
• 车身坐标系：方向为“前左上”，原点在“后轴中心”
• 相机坐标系：方向为“右下前”，原点在“镜头光心”
• 激光坐标系：方向为“右前上”，原点在“激光器”
• 毫米波坐标系：方向为“前左上”，原点在“天线中心”

• Radar点云以毫米波坐标系存储
• Radar中字段含义：
  • x: 前向
    y: 左向
    z: 值为0
    dyn_prop: 动态属性
    id: 目标ID
    rcs: 反射率
    vx: 物体的雷达测量速度
    vy: 物体的雷达测量速度
    vx_comp: 物体的全局速度
    vy_comp: 物体的全局速度
    is_quality_valid: 目标有效性
    ambig_state: 多普勒(径向速度)模糊解的状态
    x_rms: x轴位置均方根
    y_rms: y轴位置均方根
    invalid_state: 集群有效性
    pdh0: 集群虚警概率
    vx_rms: x轴速度均方根
    vy_rms: y轴速度均方根

FIELDS x y z dyn_prop id rcs vx vy vx_comp vy_comp is_quality_valid ambig_state x_rms y_rms invalid_state pdh0 vx_rms vy_rms