关于matlab控制arduino板实现电机正反转控制

一、相关函数

首先定义板子：a=arduino()

1.writePWMVoltage（） 在PWM引脚上产生具有指定电压的PWM信号

writePWMVoltage(a,'D3',4)  %在数字引脚3上产生4V的PWM信号，一般arduino uno的电压为0-5V

2.writePWMDutyCycle() 在PWM引脚上产生具有指定电压的PWM信号

writePWMDutyCycle(a,'D3',0.1);% PWM调节占空比，0~1之间

3.configurePin（）设置引脚

configurePin(a,"D10","DigitalOutput")；%设置数字引脚10为数字输出口

4.writeDigitalPin() 输出数字信号

writeDigitalPin(a,'D3',1);% 设置数字口3为高电平，1表示高电平，0表示低电平

二、电机正反转控制

以下程序为驱动电机正反转，由于我的驱动器采用的是双脉冲模式，即PUL为顺时针旋转IO口，DIR为逆时针旋转IO口，所以正反转只需要对不同引脚进行脉冲输出即可。而如果采用的是单脉冲模式驱动器，则PUL做脉冲输出，DIR设定方向即可。同样用writeDigitalPin函数进行高低电平输出。

clear all
close all
a=arduino('COM3')
PUL='D10';%顺时针转IO接口
DIR='D9';%逆时针转IO接口
configurePin(a,"D10","DigitalOutput");%设置其为数字输出口
configurePin(a,"D9","DigitalOutput");%设置其为数字输出口
%逆时针转1圈
for i=1:400
    writeDigitalPin(a,DIR,1); % 令pin 输出为高电平
    writeDigitalPin(a,DIR,0); % 令pin 输出为低电平
end
pause(2)
% 顺时针转动1圈
for i=1:800
    writeDigitalPin(a,PUL,1); % 令pin 输出为高电平
    writeDigitalPin(a,PUL,0); % 令pin 输出为低电平
end

注意：这个会存在一个小问题，暂时还没有解决，就是转速问题。由于writeDigitalPin函数调用一次需要花接近0.3s的时间，则电机的转速会比较慢，脉冲周期接近0.6s，相当于频率只有1.6Hz，而采用延时的话只能加大周期，减小频率，使速度更慢，所以如果对转速有要求，还是只能采用arduino去进行编译可参考Ardunio建立电机类控制步进电机转角与转向、转速_唐豆豆*的博客-CSDN博客，使用串口进行matlab与arduino通信，这个部分后面会再学习，并进一步更新