pixhawk missionplanner无法校正指南针问题解决方案

1.问题背景

2018年7月19韩国所购三米双体艇舟山测试时，由于现场环境复杂（铁船/未在舟山校准过指南针），三米艇下水后指南针指向不稳定，需要校准，但是现场发现点击开始校准后无反应。

2.问题所在

pixhawk在ARMED情况下不允许进行指南针校准。船体内置参数将ARM设置为上电后自动ARM，所以无法进行校正。

3.解决方法

将设备DISARM后再进行校准，校准完后再改回自动ARM。

4.解决步骤

1. 连接PIXHAWK。
2. 点击Software Config
   
   3.在Full Parameter List下找到ARMING_REQUIRE参数，将其由0改为1，并在右侧刷入参数（一定不要忘记写入！）
   
   
   4.在Boat Status页检查是否是DISARMED状态，如果不是，在下面的Actions页找到切换按钮，切至DISARMED状态。
   
   5.点击Hardware Config。
   
   6.进入Compass页，点击start，全自由度摇晃指南针，进度条有绿色显示，直至其提示校验完毕（两个指南针都要校验完毕）。校验完毕后会提示重启。
   
   
   7.断开连接并进行断电重启。
   8.重新连接pixhawk，并根据步骤三找到ARMING_REQUIRE参数并将其再次改回0，写入（一定不要忘记写入！！）
   
   9.校验完毕。