CARLA Windows快速体验与使用

本文将介绍在Windows系统下快速安装CARLA并体验与使用的教程。安装的是预编译版本，以0.9.15版本为例，总共占用磁盘空间约20G。若要安装CARLA，请首先阅读整篇文章后再按步骤进行操作，避免某些地方踩坑。算上下载时间，预计总耗时一个半小时。

目录

0 安装前注意事项

1 下载预编译包并解压

2 安装相关依赖 

3 初体验CARLA

4 切换CARLA默认加载的地图

5 学习建议

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0 安装前注意事项

安装过程应以官方文档为准：CARLA官方文档 (carla.readthedocs.io)

进入官方文档后，界面如下

CARLA官方文档

首先需要确定好版本，点击右下角[红框所示]，选择需要下载的版本对应的文档，如下图所示。因为不同的版本对应的说明文档会有所不同。

 不同的版本

在正式开始安装之前，也要注意当前软硬件配置是否满足基本需求。

对于显卡配置，我在使用过程中，加载Town10HD地图时大概会占用8G显存，但是加载Town05地图时大概只占用3-4G显存，因此尽量满足8G显存及以上，6G左右也可接受，6G以下也可尝试部分地图，问题不大。

对于磁盘空间，需要保证20G以上，建议预留30G及以上。

对于Python版本，建议安装3.7或3.8版本。

上述为安装前注意事项，接下来为具体步骤：

1 下载预编译包并解压

点击图中的 CARLA installation - B.Package installation

点击CARLA repository，进入CARLA仓库

点击对应版本，以0.9.15为例

 下载对应的压缩包，这里下载CARLA_0.9.15.zip

下载完成后对压缩包进行解压，最后如下：

CARLA预编译版解压后文件 

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2 安装相关依赖 

 此处建议利用anaconda创建一个专门针对CARLA的虚拟环境，之后所有的依赖安装以及后续的操作都在该carla虚拟环境下进行，避免与其他相关环境产生冲突。

conda create -n carla python=3.8
conda activate carla

安装相关的依赖

pip install -r requirements.txt
pip install 依赖包

需要安装的依赖包括但不限于carla, pygame, numpy, weakref等等。

这里需要注意的是，要保证carla服务端(server)与客户端(client)版本对应，下载的是0.9.15版本，所以在这里，要指定对应版本：

pip install carla==0.9.15

要安装的相关依赖，在requirements.txt里。如果不太清楚要安装哪些，直接运行你需要的代码，缺什么就pip install XXX补充安装什么即可。

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3 初体验CARLA

在CARLA压缩包解压后的目录下【WindowsNotEditor/】，双击运行CarlaUE4应用程序，即可启动CARLA服务端，如下：

CARLA服务端Town05

在这里，将鼠标移动到CarlaUE4窗口并点击，通过键盘按键【WASDQE】即可移动视角，通过鼠标滚轮可以调节移动速度，注意调成英文输入法。

接下来启动一个Carla例程，生成一个车辆，并通过按键实现自由控制。

在目录【WindowsNotEditor/PythonAPI/examples】下打开终端，激活虚拟环境，运行manual_control.py脚本。

conda activate carla
python.exe manual_control.py

会启动一个CARLA客户端，并弹出一个pygame窗口，鼠标移动至pygame窗口并点击，随后通过按键【WASD】即可实现自车的运动，其余按键可参考终端打印的按键操作说明。

注意：操作时如果没反应，请检查鼠标得处于该pygame界面，另，输入法需要切换为英文输入法 

若要学习CARLA里的一些知识，也可基于manual_control.py这个脚本进行学习，理解各部分功能并尝试去修改，然后做自定义的一些操作。

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4 切换CARLA默认加载的地图

CARLA在启动时，会默认加载Town10HD这个地图，但是我可能并不需要经常使用这个地图，在代码里每次都load_world()来进行切换显得麻烦，于是可以更改默认加载地图，方法如下：

定位到目录【WindowsNotEditor/CarlaUE4/Config/】下，以记事本方式打开DefaultEngine文件，修改如下[红色框]位置：

需要按照格式进行修改，比如我要修改为Town05地图，于是红色框部分需要修改为：

Town05_Opt.Town05_Opt

注意：记事本打开可能看不到下划线，注意某些地方是下划线而不是空格

 那么，有哪些地图可供使用呢，可以查看目录

【WindowsNotEditor/CarlaUE4/Content/Carla/Maps】：

5 学习建议

最后， 如果在使用过程中遇到一些问题，主要可参考官方文档进行解决。

学习过程中可以主要以提供的例程为基础展开学习，相较于从官方文档一个个部分去阅读学习会更有效率更有效果，也会更有印象。