ROS编译move_base及错误解决方案

笔者版本ubuntu 18.04 + ROS melodic

一、下载编译Move_base

首先，创建工作空间文件夹catkin_ws/src,在src目录下打开终端并下载move_base的源码：

git clone https://github.com/ros-planning/navigation.git

下载完成后执行命令：

cd ..
catkin_make

二、错误解决方案

1.编译move_base包出现错误：
错误原因：缺少SDL_IMAGE库文件
可以通过linux命令安装以下包，修复cmake error：

sudo apt-get install libsdl-image1.2-dev 

2.继续编译，若是提示以下错误：

解决办法安装缺少的msg包：

sudo apt-get install ros-melodic-tf2-sensor-msgs

3.提示缺少move_base_msg
在github网址navigation_msgs下载包，放在move_base的目录下一起编译。