关于发那科机器人弧焊指令故障处理

发那科机器人添加外部轴需要和机器人6轴协调运动，则考虑协调指令COORD

设定主动组和从动组，以及相对运动

COORD指令是在运动指令后面按指令菜单添加

按键FCTN功能键右击选择8切换协调点动方式，则机器人和变位机按某一方向同时旋转，如需要退出这种方式，则FCTN功能键右击选择8切换协调点动方式，需要机器人单独调试可以按group切换G1或者G2关节

关于下面intp什么报警代码，参数还没有设置报警，机器人打t2模式，示教器有效，按示教点位无法示教，则需要修改组掩码，注意组掩码在建立程序完设置，按end结束建立没有修改组掩码，则复制程序程序建立程序名称

1，1，*,*,*,

第一个代表G1

第2个代表G2

第3个代表G3  G3关节没有则需要关闭为*

则示教有效