从零开始一起学习SLAM | 不推公式，如何真正理解对极约束?

自从小白向师兄学习了李群李代数和相机成像模型的基本原理后，感觉书上的内容没那么难了，公式推导也能推得动了，感觉进步神速，不过最近小白在学习对极几何，貌似又遇到了麻烦。。。

小白：师兄，对极几何这块你觉得重要吗？
师兄：当然重要啦，这个是多视角立体视觉的核心啊

小白：那师兄一定得帮帮我讲清楚啊，最近在看书上这部分内容，感觉很难理解呢！
师兄：哪里不理解？书上公式推导的挺详细了都

小白：这么说吧，公式推导我也能大概看懂，但总觉得不知道为啥这么推导，这样推导的物理意义是什么？
师兄：哦哦，明白啦，就是不能转化为直观的理解方式吧

小白：是的，只能被动接受推导结果，但不能理解背后的原理，这种感觉好差。。
师兄：嗯，那我想想，怎么给你讲。。。说实话，你这个问题挺有意义的

小白：太好啦！开讲吧师兄，小板凳我都搬好啦，瓜子花生都准备好啦

对极几何基本概念
师兄：好。那我就从几何意义的角度来推导一下对极几何中的对极约束吧。先看下面这个图，很熟悉吧，对极约束中很常见的图。它表示的是一个运动的相机在两个不同位置的成像，其中：

左右两个平行四边形分别是相机在不同位置的成像平面
C0, C1分别是两个位置中相机的光心，也就是针孔相机模型中的针孔
P是空间中的一个三维点，p0, p1分别是P点在不同成像平面上对应的像素点

小白：嗯，这个图见到很多次了，不过一直理解的不透彻
师兄：你看上面左侧的图，如果将点P沿着C0-p0所在的直线移动，你会发现P在左边相机的成像一直不变，都是p0，这时候P在右边相机的成像点p1是一直在变化的

小白：对，好像是沿着右边那条红色的线滑动
师兄：嗯，你看C0-C1-P-p0-p1他们都是在同一个平面上的，你可以想象C0-C1-P组成的平面是一个三角尺，它所在的平面称之为极平面（epipolar plane），它像一把锋利的刀，切割了左右两个成像平面

小白：哇塞，这样感觉直观多了
师兄：嗯，其中和成像平面相交的直线称之为极线（epipolar line），两个光心C0, C1和成像平面的交点叫做极点（epipo