service demo
原理和 topic 通信方式很像 点击打开链接,因此
1.srv :
进入 service_demo 创建 srv 文件夹,创建 Greeting.srv,将以下代码插入:
string name
int32 age
---
string feedback
这个意思是 client 将自己的名称和年龄发给 server,server 会返回一个字符串。
2.server.cpp
进入 src 文件夹,编写 server.cpp
// 加载必要文件,注意Service_demo的加载方式
# include "ros/ros.h"
# include "service_demo/Greeting.h"
# include "string"
// 定义请求处理函数
bool handle_function(service_demo::Greeting::Request &req,
service_demo::Greeting::Response &res)
{
// 此处我们对请求直接输出
ROS_INFO("Request from %s with age %d ", req.n