ROS文件系统级

ROS文件系统级

ROS的安装就不介绍了，官方教程是最好的：点击打开链接

ROS是机器人操作系统，它应该有自己的工程结构，Linux系统的文件系统如下：

而ROS的文件系统级如下：

接下来逐一介绍它们：

1. catkin 工作空间

工作空间就是管理 ROS 工程和代码的地方，而 catkin 是 ROS 定制的编译构建系统，是对 CMake 的扩展。catkin 工作空间其实就是一个文件夹，用来组织和管理功能包，用 catkin 工具编译。

首先对其进行创建(必须有 src 目录)：

mkdir -p ~/catkin_ws/src

进入工作空间：

cd ~/catkin_ws/

对其进行编译(必须在工作空间进行)

catkin_make

如果你的输出像这样：

那就成功了。

这只是完成了编译(编译整个空间)，如果要执行某个文件，还需要执行这样一句话：

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

刷新环境，这样才不会报错。

2. src，build 和 devel

src 中存放的是 package 源代码，编译完成之后会发现工作空间中多了这两个文件夹，其中 build 中存放的是 cmake 和 catkin 的缓存信息以及中间文件， devel 中存放的则是生成的目标文件，比如头文件，可执行文件，链接库等等。

src 目录下存放着各种各样的功能包，包是 catkin 编译的基本单元。

3.package

又称 功能包，是 ROS 软件的基本组织形式，一个 package 可以包含多个可执行文件(节点)，一个最精简的 package，应该如下：

CMakeLists.txt 规定了 catkin 编译的规则，具体写法如下：

package.xml 定义了 package 的属性，例如 包名，版本号，作者等。它的写法如下：

接下来就是将代码放入 package 中，ROS中的代码文件分为 脚本(python，shell) 和 C++(头文件，源文件)。

因此，一般创建 scripts 存放脚本，创建 include 存放 C++ 头文件，src 存放 C++ 源文件。

package 下也可以存放自定义通信格式，分别存放在 srv，msg 和 action 文件夹下。

launch 文件存放在 launch 文件夹下，launch 文件的好处是不用手动编译每一个可执行文件，参数设置文件 yaml 放在 config 文件夹下。

ROS常用命令：

posted @ 2018-06-02 23:10 Nikki_o3o 阅读( ...) 评论( ...) 编辑 收藏