ROS中文件系统与常见概念的理解（随时更新）

ROS工作空间

关于ROS工作空间，以下图为例。工程的目录位置为 ~/catkin_ws/src

创建新程序包

使用catkin_create_pkg命令来创建一个名为'beginner_tutorials'的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy：

catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

catkin_create_pkg命令会要求你输入package_name，如果有需要你还可以在后面添加一些需要依赖的其它程序包：

# This is an example, do not try to run this
# catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

package.xml文件

package.xml文件主要包含以下几部分内容：

描述标签

维护者标签

许可标签

依赖项标签

Launch文件

ROS提供了一个同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径，即使用启动文件（launchfile）.roslaunch是ROS中非常常用的工具了，借用一句话描述：roslaunchis a tool for easily launching multiple ROS nodes, and settingparameters on the Parameter Server.

rosrun只能运行一个nodes， roslaunch可以同时运行多个nodes.

简单的launch文件例子：

<launch>     
    <!-- run turtlesim -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtlesim_node" name="turtlesim">
    </node>
    <!-- run turtle_teleop_key.launch -->
    <node pkg="turtlesim" type="turtle_teleop_key" name="turtle_teleop_key" output="screen">
      <param name="twist_name" value="/turtle1/cmd_vel" />
    </node>
</launch>

ROS中常用指令

1. roscore
   
2. rosrun
3. roscd：方便直接cd到相关目录
4. rosed：编辑
5. roslaunch：运行launch文件
6. rosnode list：查看节点
7. chmod +x：给予可执行权限（表示增加权限，r 表示可读取，w 表示可写入，x 表示可执行）更多可以参照chmod命令

8. pkg-config --modversion opencv：查看安装的opencv版本

文件系统

上图所示为自己在Qt Creator中建立的工作空间workspace，官网提供的demo是使用C++开发的。因为ROS是支持多种语言的，因此自己在src文件夹下添加了一个talker2.py文件作为发布节点，随后将此文件修改权限为可执行文件，即可正常运行。因此在同一个工作空间中，可以有的节点为C++编写，有的节点使用Python编写，十分便于开发。

因此自己考虑对之前已有的C++代码进行保留，自己新编写的部分尽量使用Python编写。

心得

使用Python编写比使用C++方便很多。

1. Python语法更加简单
2. Python为脚本语言，可以对.py文件修改权限后直接在终端中进行运行。
3. 使用C++开发需要在CMakeLists.txt文件中进行一番操作，添加编译语句等，稍有不慎就会出错，很麻烦。使用Python则省去这些编译上的操作。