在上一篇中得到了几张PCD文件.现在把他们拼接起来.
拼接方法:两个点云直接相加.
注意点:
1
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr clouda_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);//创建点云指针,存储点坐标xyz
这里创建的智能指针用来存储操作点云.后面访问对象成员用->.当然也可以直接定义一个类,用.来访问成员.
2
if (pcl::io::loadPCDFile<pcl::PointXYZ> ("/home/ethan/bags/pcl_2_bag/pcl_2_pcd1.pcd", *clouda_ptr) == -1)
要么把PCD文件放在工程目录下只写文件名(我在ROS下试了没搞成功),要么直接把路径也带上.
3
pcl::toROSMsg (*clouda_ptr, clouda_ros);
将标准PCL类型转换为ROS中的类型.
4
cloudc_ros.header.stamp = ros::Time::now();
cloudc_ros.header.frame_id = "sensor_framec";<