ROS命令行工具的使用

最新推荐文章于 2023-10-15 09:56:57 发布

fanfanfanfan2022

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ROS学习笔记

学习古月居ros21讲笔记

第一章 ROS命令行工具的使用

一、各命令介绍

1.roscore

启动rosMaster(rosMaster是所有节点的管理器)

roscore

2.rosrun

运行一个节点后面接两个参数一个是功能包节点一个是此功能包里的功能节点（在输入完 rosrun 功能包名后按两下tab键将会显示这个包中的所有节点）

列：

rosrun turtlesim    //学习用功能包    此时双击tabtab可以获取此包中所有节点信息

rosrun turtlesim turtlesim_node        //仿真器节点
rosrun turtlesim turtle_teleop_key        //键盘控制节点

3.rqt_graph

ros中有许多以rqt开头的可视化工具

rqt_graph可以显示整个系统的全貌，可以显示所有节点间的话题

此时为键盘控制节点与仿真器节点的关系

4.rosnode

完成与节点相关的任务

（rosout为默认话题，会自动启动，此话题用来提取所有节点信息）

5.rostopic

完成与话题相关任务

//rostopic pub 话题名 按tab补全 会接上具体数据

rostopic pub    按tab补全

//根据提示找到想要运行的话题，一步步补全

完成自动运行小海龟：

rostopic pub -r 10 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 1.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 2.0" 

-r 10 为循环结构

慢慢按tab补全

6.rosmsg

与消息相关任务

7.rosservice

完成服务相关任务

rosservice   按回车显示所有功能

rosservice list 此时服务的所有内容（此时服务端为海龟的仿真器，客户端为命令）

rosservice call 唤醒服务

rosservice call /spawn 按两下tab补全其余数据（生成一只海龟）

rosservice call /spawn "x: 3.0
y: 3.0
theta: 0.0
name: 'aaa'"     //按下回车
name: "aaa"        //生成成功

8.rosbug

记录话题并保存

记录：

rosbag recored -a-O 文件名    //-a为 -all保存所有数据  -O为保存文件


rosbag record -a -O ros_record    //开始记录数据，并将数据存在根目录的ros_record.bag里

复现：

rosbag play 文件名.bag


rosbag play ros_record.bag         复现之前对海龟的运动

二、训练

完成3只乌龟复现跑动形成三角形

roscore

rosrun turtlesim turtlesim_node    //生成仿真器，同时有一只位于（5.5，5.5）角度为0的小海龟

rosservice call /spawn "x: 7.5
y: 5.5
theta: 2.0943951023931954923084289221863
name: 'a'"     //生成位于（7.5，5.5）角度为120°的第二只海龟

rosservice call /spawn "x: 6.5
y: 7.2320508075688772935274463415059
theta: 4.1887902047863909846168578443727
name: 'b'"     //生成位于（6.5，5.5+根号3）角度为240°的第三只海龟

rosbag record -a -O sanjiaoxin    //开始记录话题

rostopic pub /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"        //自动生成的海龟默认名为turtle1


rostopic pub /a/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"


rostopic pub /b/cmd_vel geometry_msgs/Twist "linear:
  x: 2.0
  y: 0.0
  z: 0.0
angular:
  x: 0.0
  y: 0.0
  z: 0.0"

//在record界面按下ctrl c 结束记录
//关闭除roscore所有页面重新开始


rosrun turtlesim turtlesim_node    //生成仿真器，同时有一只位于（5.5，5.5）角度为0的小海龟

rosservice call /spawn "x: 7.5
y: 5.5
theta: 2.0943951023931954923084289221863
name: 'a'"     //生成位于（7.5，5.5）角度为120°的第二只海龟

rosservice call /spawn "x: 6.5
y: 7.2320508075688772935274463415059
theta: 4.1887902047863909846168578443727
name: 'b'"     //生成位于（6.5，5.5+根号3）角度为240°的第三只海龟

rosbag sanjiaoxin.bag    //复现


//由于生成小龟是用的服务不是话题，所以我不知道如何实现复现，只能再敲一遍