ubuntu18.04安装ros2过程亲测可行

系统要求

这里我使用的是ubuntu1804，ros2使用最新版ros-eloquent。

添加ros2 软件源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -
sudo sh -c 'echo "deb [arch=amd64] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu bionic main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

执行第二句时报错：gpg: no valid OpenPGP data found
解决办法：上述命令中有管道符号，curl是个类似下载的命令，因此尝试将上述命令分开两步执行

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc
sudo apt-key add ros.asc

第三句相比官网做了修改，避免后面链接国外源失败的情况。（这点折腾了好几天）

安装ros-eloquent和相关依赖

sudo apt update
sudo apt install ros-eloquent-desktop

安装python3库

sudo apt install -y libpython3-dev python3-pip
pip3 install -U argcomplete

环境变量

echo "source /opt/ros/eloquent/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

尝试一些例子

在一个系统终端中，source 这个setup.sh文件，然后运行一个C++ “talker”命令

source ~/.bashrc
ros2 run demo_nodes_cpp talker

另一个终端中，source 这个setup.sh文件，然后运行一个python “listener”命令

source ~/.bashrc
ros2 run demo_nodes_py listener

参考链接

https://docs.ros.org/en/eloquent/Installation/Linux-Install-Binary.html
https://www.guyuehome.com/9165
http://packages.ros.org/ros2/ubuntu/lists/
https://blog.csdn.net/sad490/article/details/81460395