SLAM中利用舒尔补求解稀疏Hessian的逆 0.引言1.Solved 0.引言 由于Hessian矩阵很大导致直接求逆会很慢很慢。包括求解GN、LM算法中的增量方程以及DogLeg算法中的GN步都可以用使用舒尔补进行加速求解! 1.Solved 可以利用稀疏性: 1.舒尔补 2.Cholesky因式分解 SLAM中首选舒尔补!