ROS laser_scan_matcher 编译及使用

一. 环境介绍：

我使用的虚拟机软件：VMware WorkstationPro
使用的Ubuntu系统：Ubuntu 14.04.4 LTS 
ROS 版本：ROS Indigo

二. laser_scan_matche 安装及使用

1. laser_scan_matcher 的作用: 

The laser_scan_matcher package is an incremental laser scan registration tool. The package allows to scan match between consecutive sensor_msgs/LaserScan messages, and publish the estimated position of the laser as a geometry_msgs/Pose2D or a tf transform.

我的理解就是能根据输入的sensor_msgs/LaserScan 数据转换成 geometry_msgs/Pose2D  数据。

2. 安装

2.1 sudo apt-get install ros-indigo-scan-tools 

2.2 从源代码安装

先下载src code 到你已经建立好的ros  workspace 的 src 目录下：

cd catkin_ws_tf/src

git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git

cd ..

catkin_make // 会发现 fail, 此时进入到scan_tools/ 目录下把除laser_scan_matcher 目录之外的所有文件（夹）都删掉。

catkin_make //  此时应该会OK 

source devel/setup.bash

3. run  demo 

roslaunch laser_scan_matcher demo.launch