只有激光雷达也能跑gmapping

     Gmapping是基于滤波SLAM框架的常用开源SLAM算法。在ros中使用gmapping需要提供odom和激光信息，但是我手里只有一个rplidar A2，我也想跑gmapping怎嘛办？这里我们可以使用laser_scan_matcher包提供odom信息。

     laser_scan_matcher包是增量激光扫描配准工具。 该软件包允许扫描连续的sensor_msgs / LaserScan消息之间的匹配，并将估计的激光位置发布为geometry_msgs / Pose2D或tf变换。在经典的帧到帧激光测距仪中，每个激光扫描都与之前的扫描进行比较。 随着时间的推移聚合两者之间的变换以计算机器人在固定框架中的位置。也就是说，laser_scan_matcher包是通过激光雷达去匹配环境然后模拟出机器人的odom。

    首先我们clone laser_scan_matcher节点：git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git

    然后编译，编译完以后把包里杂七杂八的package都删掉，只留下laser_scan_matcher。

    接下来要改写一下demo_gmapping.launch文件。我截图放下面

   

 

    然后在gmapping的launch文件中添加base_link到laser_scan的静态坐标变换

   

   做到这一步就可以了，把它们包括激光雷达的launch文件include到同一launch文件当中(我习惯一次全部启动，当然你也可以挨着启动launch文件)，就可以建图了。

   laser_scan_matcher可以使用到任何需要使用odom的slam，不仅仅局限于gmapping。