机器人 机械臂右手定则

机器人 机械臂右手定则

flyfish

图片部分 来自wiki

x轴的正方向，红色R
y轴的正方向，绿色G
z轴的正方向，蓝色B

x表示在X轴方向上的平移
y表示在Y轴方向上的平移
z表示在Z轴方向上的平移

rx表示在X轴方向的旋转
ry表示在Y轴方向的旋转
rz表示在Z轴方向的旋转

右手握住的方向是z轴旋转的正方向 （+）

顺序：
平移x,
平移y,
平移z,
旋转rx,
旋转ry,
旋转rz

右手定则
食指表示轴
中指表示轴
拇指表示z轴

颜色是RGB。

关于旋转
roll表示绕z轴旋转
pitch表示绕y轴旋转
yaw表示绕x轴旋转

来自wiki

roll

pitch

yaw