安装ROS 模拟器 arbotix
一、安装模拟器
$ sudo apt-get install ros-indigo-arbotix-*
er、测试模拟器
$ roslaunch rbx1_bringup fake_turtlebot.launch
如果安装成功你会看到输出以下信息:
process[arbotix-1]: started with pid [4896]
process[robot_state_publisher-2]: started with pid [4897]
[INFO] [WallTime: 1338681385.068539] ArbotiX being simulated.
[INFO] [WallTime: 1338681385.111492] Started DiffController
(base_controller). Geometry: 0.26m wide, 4100.0 ticks/m.
注意!!!!!
我这里是用ROS by example in indigo V1 的代码进行测试的,如果没有,要先下载他的代码拷贝到catkin_ws/src下,然后catkin_make 一下。代码链接
rbx1代码
三、运行模拟器
1.我们这里利用Pi Robot 进行测试
$ roslaunch rbx1_bringup fake_pi_robot.launch
2.打开模拟器
$ rosrun rviz rviz -d `rospack find rbx1_nav`/sim.rviz
3.我们对Pi Robot 进行参数设置,使其开始运行
$ rostopic pub -r 10 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{linear: {x: 0.2, y:
0, z: 0}, angular: {x: 0, y: 0, z: 0.5}}'
4.运行效果如下:
5.如果想停止小车旋转,则在同一个终端按下Ctrl-C,然后输入以下指令:
$ rostopic pub -1 /cmd_vel geometry_msgs/Twist '{}'