特征提取、匹配以及位姿计算（2D-2D）--参考视觉SLAM十四讲7.4

最新推荐文章于 2024-03-17 12:01:36 发布

fukaixin12

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分类专栏： SLAM

本文链接：https://blog.csdn.net/fukaixin12/article/details/78950278

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该程序展示了如何利用ORB特征检测器进行2D图像匹配，并通过特征匹配估计两个图像间的相对姿态。首先，ORB检测器用于找出图像的关键点并计算其描述符。接着，BFMatcher进行匹配并筛选有效匹配。最后，通过找到的基础矩阵、本质矩阵和 homography 进行位姿计算。

摘要由CSDN通过智能技术生成

#include <iostream>
#include <opencv2/core/core.hpp>
#include <opencv2/features2d/features2d.hpp>
#include <opencv2/highgui/highgui.hpp>
#include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp>
using namespace std;
using namespace cv;

void pose_estimation_2d2d
(std::vector<KeyPoint> keypoints1,
std::vector<KeyPoint> keypoints2,
std::vector<DMatch> matches,
Mat& R,Mat & t);

void find_feature_match
(Mat imag1,Mat imag2,
vector<KeyPoint> &keypoints1,
vector<KeyPoint> &keypoints2,
vector<DMatch>& matches);

Point2d pixel2cam ( const Point2d& p, const Mat& K );

int main(int argc, char **argv)
{
/* if(argc !=3){
cout<<"usage:feature_extraction img1 img2"<<endl;
return 1;
}*/
//读取图像
Mat imag1=imread(&#