前言
这里只是记录了我个人的ROS Melodic安装过程,不一定对所有人适用!谨慎参考。
一、我觉得挺有用的两篇安装指导
https://blog.csdn.net/hxj0323/article/details/121215992
https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041
都是ubuntu18.04下安装ROS Melodic。
二、我的安装过程
1. 加载软件源
清华源的:
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
设置密钥:
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
2. 下载安装ROS Melodic
更新软件包列表:
sudo apt-get update
安装完整ROS Melodic
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
安装ROS rqt图形开发组件
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
还有一些包需要安装
sudo apt install rospack-tools
3. 基础配置ROS Melodic
导入代理 IP和端口因电脑而异
export https_proxy="http://172.21.80.1:1080"
export http_proxy="http://172.21.80.1:1080"
初始化rosdep
sudo rosdep init
更新rosdep
rosdep update
如果代理没问题应该是可以自动更新,如果报错说连接超时那就返回开头看那两篇文章教的解决方案。
添加环境变量
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
重新载入环境变量
source ~/.bashrc
安装其余依赖软件包
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
4. 测试
roscore
启动内核,可以正常启动。
小海龟测试
rosrun turtlesim turtlesim_node
键盘输入测试也没什么问题
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
基本上就代表安装成功啦!!
有代理确实会省不少事情!!