ROS Melodic安装（Ubuntu1804 有代理）

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前言

这里只是记录了我个人的ROS Melodic安装过程，不一定对所有人适用！谨慎参考。

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一、我觉得挺有用的两篇安装指导

https://blog.csdn.net/hxj0323/article/details/121215992
https://blog.csdn.net/qq_41450811/article/details/99079041

都是ubuntu18.04下安装ROS Melodic。

二、我的安装过程

1. 加载软件源

清华源的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

设置密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

2. 下载安装ROS Melodic

更新软件包列表：

sudo apt-get update

安装完整ROS Melodic

sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

安装ROS rqt图形开发组件

sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

还有一些包需要安装

sudo apt install rospack-tools

3. 基础配置ROS Melodic

导入代理 IP和端口因电脑而异

export https_proxy="http://172.21.80.1:1080"
export http_proxy="http://172.21.80.1:1080"

初始化rosdep

sudo rosdep init

更新rosdep

rosdep update

如果代理没问题应该是可以自动更新，如果报错说连接超时那就返回开头看那两篇文章教的解决方案。

添加环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

重新载入环境变量

source ~/.bashrc

安装其余依赖软件包

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

4. 测试

roscore启动内核，可以正常启动。

小海龟测试

rosrun turtlesim turtlesim_node

键盘输入测试也没什么问题

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

基本上就代表安装成功啦！！

有代理确实会省不少事情！！