lgsvl + pythonAPI仿真实例

 

目录

 

1 简介

2 场景数据管理

3 联调

3.1  lgsvl的Python API安装

3.2 核心概念

3.3  仿真方法

3.4 添加障碍物

3.5  控制障碍物运动

3.6  添加随机的障碍物

3.7  连接dreamview

4 接口

---

1 简介

LGSVL Simulator[1]是一个基于Unity游戏引擎开发的开源自动驾驶仿真系统。LGSVL Simulator提供端到端的仿真，它通过一个自定义的通信Bridge与多种自动驾驶系统（autonomous driving (AD) stacks）进行消息传递。该通信Bridge支持ROS、ROS2和Cyber RT消息，使LGSVL Simulator可以与两个最流行的开源自动驾驶引擎Autoware(基于ROS)和百度Apollo(3.0以下版本基于ROS，3.5版本以上基于Cyber RT)进行通信。

LGSVL Simulator配备了核心模拟引擎，允许用户轻松定制传感器，创建新型可控对象，替换核心模拟器中的一些模块，并创建特定环境的Digital Twin。此外，LGSVL Simulator还提供了一个地图工具，可以导入和导出Lanelet2、OpenDRIVE、Apollo HD Map等格式的自动驾驶的高精地图。
 

2 场景数据管理

场景数据的存储主要分为高精度地图导出和AssetBundle打包存储两种形式。
 

 

场景数据存储的高精度地图导出主要包含Apollo 5 HD、Apollo 3 HD、Autoware