Apollo Planning规划算法仿真调试(14)：Apollo中添加离线LGSVL仿真环境的HdMap实现联合仿真

前言：

Apollo (阿波罗)是一个开放的、完整的、安全的平台，将帮助汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴结合车辆和硬件系统，快速搭建一套属于自己的自动驾驶系统。Apollo 自动驾驶开放平台为开发者提供了丰富的车辆、硬件选择，强大的环境感知、高精定位、路径规划、车辆控制等自动驾驶软件能力以及高精地图、仿真、数据流水线等自动驾驶云服务，帮助开发者从 0 到 1 快速搭建一套自动驾驶系统。

本系列文章将记录笔者在调试Apollo决策规划算法Planning模块的所见所思所想，不仅会分析决策规划算法具体的代码逻辑，还会使用Vscode对Apollo决策规划算法进行断点调试，从而揭示关键变量的数据结构以及取值。

本文将介绍Apollo决策规划算法Planning模块中的交通规则决策器TrafficDecider，在计算完参考线之后，会针对每条参考线进行交通规则决策。

正文：

1、离线LGSVL仿真环境增加地图后，Apollo的dreamview中并没有这个地图的Hdmap以及仿真地图，所以并不能进行联合仿真，需要运行apollo的地图构建脚本，在Apollo中添加Hdmap以及仿真地图，本文以新增Shalun地图为例说明添加过程；

2、首先需要找到对应的base_map.bin文件，可以在官网下载，或者在以下位置搜索shalun

 

3、将找到位置下的base_map.bin 文件拷贝到apollo文件夹下的指定位置，Apollo的地图存放在map文件夹中&#x