Apollo Planning规划算法仿真调试(12): ubuntu18.04安装LGSVL-Pythton API与使用

已于 2022-07-17 23:35:26 修改
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分类专栏： Apollo规划决策算法仿真调试 文章标签： 大数据 人工智能 自动驾驶 算法 c++
于 2022-07-17 21:33:25 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/nn243823163/article/details/125837357
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本文档记录了在Ubuntu18.04上安装LGSVL-Python API的过程，包括下载API、安装依赖、切换Python3.9环境以及配置相关库。LGSVL作为自动驾驶开发的仿真工具，其Python API允许操控场景对象、车辆运动，控制天气和时间，对于Apollo模块的调试极具价值。文中分享了安装过程中遇到的问题及解决办法，供开发者参考。
摘要由CSDN通过智能技术生成

前言：

LGSVL是自动驾驶开发过程中常用的仿真工具，它提供了高精地图标注过的丰富的场景，包括城市道路、高速公路、乡村道路、停车场等；提供了种类丰富的虚拟传感器，多种类型的车辆模型，还有丰富的插件辅助自动驾驶应用开发；并且，LGSVL还提供了友好的桥接bridge与Apollo进行通信，为Apollo各个模块算法的调试提供方便。

除了可视化的配置仿真环境，SVL模拟器在运行时可以使用LGSVL-Pythton API脚本进行调度，可以使用该API操纵加载场景中的对象放置和车辆移动，检索传感器配置和数据，控制天气、时间状态等。

在安装LGSVL-Pythton API 过程中，笔者也遇到一些坑几经折腾最终还是完成了安装，所以把ubuntu18.04安装LGSVL-Pythton API 的踩坑日记记录，供大家参考。

正文：

1、下载 LGSVL-Pythton API 

下载地址：GitHub - lgsvl/PythonAPI: Python API for Simulator

下载后解压如下：

d9e49ecc71e84ecab90737affc765e12.png

 

2、安装依赖包，这一步由于 ubuntu18.04 默认python包是3.6，而依赖包的安装最好使用python3.9，所以应下

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