序言:由于Cartographer 有很多的安装教程,所以这里就不再赘述。本人申明,本文中所用图片均为自己实验所得,仅供大家科研交流所用,不得用于其他任何商业用途! 首先展示一下在地下车库的建图效果。 由pbstream文件转为ply和pcd点云文件时生成的平面图 不同反射强度点云图显示 点云侧视图显示