点云从入门到精通技术详解100篇-基于尺度统一的三维激光点云与高清影像配准（续）

最新推荐文章于 2024-09-06 09:48:47 发布
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分类专栏： 点云从入门到精通技术详解100篇 文章标签： 1024程序员节 计算机视觉 数学建模 机器学习 点云
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本文链接：https://blog.csdn.net/getusushu/article/details/134006756
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本文深入探讨了基于尺度统一的三维激光点云与高清影像配准技术，包括Scale ratio ICP的尺度估计、模型网格分辨率的初始尺度估算，以及点云配准的4PCS粗配准和ICP精配准方法。通过实验与分析，展示了如何确定最优尺度并评估配准精度。
摘要由CSDN通过智能技术生成

目录

以三维激光点云为基准的影像点云尺度估计

3.1 基于 Scale ratio ICP 的尺度估计

3.1.1 Spin image 介绍

3.1.2 Scale ratio ICP 尺度估计

3.2 基于模型网格分辨率的初始尺度估计

3.2.1 模型网格分辨率尺度估计的可行性及定义

3.2.2 模型网格分辨率尺度估计

3.3 尺度评价指标

3.4 尺度估计方法验证与分析

3.4.1 数据说明及处理

3.4.2 对比实验与分析

3.5 影像点云尺度估计实验

三维激光点云与影像点云配准

4.1 点云配准

4.1.1 数据预处理

4.1.2 基于 4PCS 的粗配准

4.1.3 基于 ICP 的精配准

4.2 配准精度评价指标

4.3 基于配准精度的最优尺度确定

4.4 点云配准实验与分析

基于尺度统一的三维激光点云与影像点云配准实验与分析

5.1 实验环境介绍

5.2 数据获取与处理

5.3 三维激光点云与影像点云尺度统一

5.4 点云下采样对尺度估计影响分析

5.5 三维激光点云与影像点云配准

5.5.1 配准精度讨论分析

5.5.2 最优尺度讨论分析

本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见 基于尺度统一的三维激光点云与高清影像配准

以三维激光点云为基准的影像点云尺度估计

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点云从入门到精通技术详解100篇-基于尺度统一的三维激光点云与高清影像配准
getusushu的博客
10-27 325
本文将三维激光点云与高清影像的配准转换成三维激光点云和影像点云之间的配准，而实现两者配准的首要任务是获取相关的点云数据。参照计算机视觉技术中3D数据的获取方式，将点云的获取分为主动式与被动式。主动式是指通过仪器主动向目标物体发射光源或能量，并接收目标对象反射的光源或能量，从而获取物体的三维坐标等数据；被动式是指不主动发射能量，而是通过被动的接收能量获取数据，并利用特定的算法进行后续的三维重建[71]。例如在自然光反射的环境下，使用数码相机获取目标物体的影像，然后通过运动恢复结构（
配准带尺度点云的方法汇总
darren_pty
05-01 1202
点云配准
通过ICP配准两组尺度不同点云, 统一坐标系(附代码)
Liber-coder的博客
03-04 9839
网上大部分的ICP配准点云方法, 是在假定两组点云间尺度一致的情况下, 计算出两组点云间的旋转矩阵R和平移向量t, 若两组点云间还存在尺度不一致, 则无法准确估计. 本文介绍了两种方法, 配准两组“尺度”不同点云, 计算出它们之间的相似变换矩阵, 统一它们的坐标.
点云归一化【C++\pcl】
qq_43212290的博客
03-19 1604
【代码】点云归一化【C++\pcl】
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 CBCT 与口内扫描数据的牙齿点云配准
getusushu的博客
09-15 706
口扫生成的三维牙模型只包含牙冠结构，容易受到唾液、食物残留等杂质的干扰。像精度，但其扫描成本较高，在公立医院的普及率较低。此外，口扫探入式的体。完整、精确的牙齿信息，有助于医生更好地进行数字化辅助诊疗，提高手术的预。可以表示上颌骨、下颌骨、牙冠以及牙根的位置和形状，但其扫描分辨率较低，精配准前实现粗略的预配准来确定点云间的初始位置，为精配准提供良好的配准。该算法通过计算点对间的距离确定源点云中的某一点在目标点云中的对应。算两点之间的欧氏距离，运算量较大，而且由于算法只考虑点集间的距离而忽略。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光雷达点云的交通场景三维车辆目标检测与跟踪
getusushu的博客
11-05 367
其需要处理的数据量相比基于点的目标检测方法更少，弥补了点云数据量庞大的缺点，图像与激光雷达点云是实。与图像数据相比，激光雷达点云提供了场景中车辆对象的三维空间坐标，并且抗干扰。能力更强、感知范围更广，在车辆姿态与位置回归方面具有天然的数据优势。随着混合固态、纯固态激光雷达产品的面世，高精度、可量产、低成本的激光雷达有。因此，基于激光雷达点云的三维车辆目标。数据规模大、稀疏、无序，高效地对离散点云所包含的语义信息进行提取是点云处理。驾驶系统中重要的环境感知手段，本节将对基于激光雷达点云的三维目标检测及跟踪。
点云从入门到精通技术详解100篇-基于 5G 通讯的轨道移动激光雷达测量（续）
getusushu的博客
02-25 100
设定的停留时间结束后，激光雷达已结束扫描，轨道小车继续向前行进，实现即停即扫、的一种算法，其基本思想是通过迭代估计模型参数，从含有局外点数据中获得有效模型。是一体化的用户界面，其中包含了很多功能，诸如统一化的管理、安全保护、快捷使用。它的原理是在每个状态表进行检查和更新时，通过映射的方法，因此，在接收端需要对接收到的字节流进行缓存和解析，然后再将数据。单，因为它不需要进行连接操作，只需携带目的地址和端口即可，从而节省了大量的资。协同机制，其中包括了自主研发的轨道小车的控制平台以及激光雷达的二次开发操控，
点云从入门到精通技术详解100篇-车载激光雷达路面检测
getusushu的博客
12-13 1143
够实现连续，动态的测量，具有一系列的优点，它的出现与发展，为快速获取空间三维信。路三维场景，对于路面病害是以照片形式记录，输出的病害报表带有病害位置、尺寸、达测量道路路面，用于获取道路的技术特征，进而判断道路的使用情况以及损坏程度，随着经济的发展交通运输量日益增加，公路常年被。车辆碾压，难免造成破损，变形及凹陷，如果未能及时检测、修复，道路病害不断扩。大，会对城市道路的安全性产生一定的影响，还会增加城市道路检修费用，为国家整。点：在道路车辆多，行车速度快，无法保障检测人员人身安全，一般采用设置路障，
点云从入门到精通技术详解100篇-基于车载激光点云的道路标线提取及分类方法（续）
getusushu的博客
09-13 286
线的长度范围内，所以出现误分类的情况。下，本文的模板匹配仍能正确的分类，若有其他复杂类型的标线进行识别，只。但整体上，标线分类的指标值都比较高，表明了本文分类算法的有效。行箭头类道路标线的矢量化取得较好的效果，即使提取出来的箭头标线点云可。虚线标线矢量化的方法受到标线点云提取效果的影响较大，虚线标线根据其最。为了定量的评价本文的分类方法，根据正确提取的实线长度与手工提取的。因为本文分类的精度指标是以第四章标线提取的结果作为标准的，因此这。，而实线和虚线由于标线破损，容易出现实线与虚线的误判，所以指标略。
计算机视觉之 GSoP 注意力模块
qq_46396470的博客
09-02 429
GSopBlock是一个自定义的神经网络模块，主要用于实现 GSoP（Global Second-order Pooling）注意力机制。GSoP 注意力机制通过计算输入特征的协方差矩阵，捕捉全局二阶统计信息，从而增强模型的表达能力。
目标检测-YOLOv2
午夜的行人
09-06 746
YOLOv2（You Only Look Once version 2）是一种用于目标检测的深度学习模型，由Joseph Redmon等人于2016年提出，并详细论述在其论文《YOLO9000: Better, Faster, Stronger》中。YOLOv2在保持高速检测的同时，显著提升了检测的精度和泛化能力，成为实时目标检测领域的重要算法之一。
[数据集][目标检测]电动车头盔佩戴检测数据集VOC+YOLO格式4235张5类别
FL1623863129的博客
09-06 225
数据集格式：Pascal VOC格式+YOLO格式(不包含分割路径的txt文件，仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件)标注类别名称:["bicyclist","driver","helmet","no-helmet","notsure"]特别声明：本数据集不对训练的模型或者权重文件精度作任何保证，数据集只提供准确且合理标注。图片数量(jpg文件个数)：4235。标注数量(xml文件个数)：4235。标注数量(txt文件个数)：4235。标注规则：对类别进行画矩形框。
[数据集][目标检测]井盖丢失未盖破损检测数据集VOC+YOLO格式2890张5类别
FL1623863129的博客
09-06 311
数据集格式：Pascal VOC格式+YOLO格式(不包含分割路径的txt文件，仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件)标注类别名称:["broke","circle","good","lose","uncovered"]特别声明：本数据集不对训练的模型或者权重文件精度作任何保证，数据集只提供准确且合理标注。图片数量(jpg文件个数)：2890。标注数量(xml文件个数)：2890。标注数量(txt文件个数)：2890。标注规则：对类别进行画矩形框。
Opencv实现提取卡号（数字识别）
2401_84670644的博客
09-03 1051
接下来，你可能会想要使用这些数字模板与输入图像中的数字进行匹配，以确定输入图像中每个数字的具体值。这通常涉及到模板匹配技术，如使用。库来解析命令行输入，确保用户提供了输入图像和模板图像的路径。函数读取模板图像的路径，并显示原始图像。自定义的myutils库。
[数据集][目标检测]西红柿缺陷检测数据集VOC+YOLO格式17318张3类别
FL1623863129的博客
09-05 323
数据集格式：Pascal VOC格式+YOLO格式(不包含分割路径的txt文件，仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件)特别声明：本数据集不对训练的模型或者权重文件精度作任何保证，数据集只提供准确且合理标注。标注类别名称:["Bad","Good","Unripe"]图片数量(jpg文件个数)：17318。标注数量(xml文件个数)：17318。标注数量(txt文件个数)：17318。使用标注工具：labelImg。标注规则：对类别进行画矩形框。
Fréchet Inception Distance（FID）原理
Recursions的博客
09-03 435
综上所述，FID 综合考虑了均值和协方差的差异，从而给出一个数值来量化生成图像的特征分布与真实图像的特征分布的相似度。较小的 FID 值表示生成图像的特征分布更接近真实图像，意味着生成模型的性能更好。FID 的核心思想是通过比较真实图像和生成图像在 Inception 模型特征空间中的分布差异，来评估生成模型的性能。它假设从真实数据和生成数据中提取的特征都近似服从高斯分布。FID 定义为两个多元高斯分布（分别由真实图像特征和生成图像特征的均值和协方差描述）之间的 Fréchet 距离。
[数据集][目标检测]人脸口罩佩戴目标检测数据集VOC+YOLO格式8068张3类别
最新发布
FL1623863129的博客
09-06 230
数据集格式：Pascal VOC格式+YOLO格式(不包含分割路径的txt文件，仅仅包含jpg图片以及对应的VOC格式xml文件和yolo格式txt文件)标注类别名称:["face_with_mask","face_without_mask","mask"]特别声明：本数据集不对训练的模型或者权重文件精度作任何保证，数据集只提供准确且合理标注。face_with_mask 框数 = 4429。图片数量(jpg文件个数)：8068。标注数量(xml文件个数)：8068。标注数量(txt文件个数)：8068。
yolo8 目标检测、鉴黄
loveting99的博客
09-03 2846
YOLOv8作为YOLO（You Only Look Once）系列的最新版本，在继承其前代模型优良特性的基础上进行了全面升级。YOLO系列模型自问世以来，以其独特的单阶段检测方法和卓越的实时性能在计算机视觉领域占据了重要位置。YOLOv8的发布标志着目标检测技术的又一里程碑，其在检测速度、精度、灵活性等方面都实现了新的突破，尤其在应用场景的广泛性和复杂性上展现出了更强的适应能力。YOLOv8作为目标检测领域的最新突破，继承了YOLO系列模型的优点，同时在精度和效率上取得了显著的提升。
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