AUTOSAR汽车电子嵌入式编程精讲300篇-基于V2X的远程驾驶系统的设计与研究（续）

目录

3.3 视频系统硬件

3.4 车路协同模块硬件

3.4.1 路侧单元RSU

3.4.2 激光雷达

3.5 云端服务器硬件

远程驾驶系统软件实现

4.1 远程控车

4.1.1  车载CAN通讯协议

4.1.2  远程控制端

4.1.3  车载控制端

4.2 远程驾驶平台搭建

4.2.1  MQTT应用搭建

4.2.2  远程驾驶平台服务端

4.2.3  远程驾驶平台客户端

4.3 视频监控

4.3.1  视频监控平台服务端

4.3.2  视频监控平台客户端

4.4  道路特殊事件提示

4.4.1  道路事故预警  

4.4.2  道路限速预警

4.4.3  特殊车辆提示

4.4.4  行人安全预警

4.5  模式切换

4.5.1  基于CAN总线的智能公交车

4.5.2  基于ROS的室内无人车

远程驾驶系统测试

5.1 远程驾驶系统软件测试 

5.1.1  远程控车功能测试

5.1.2  ROS环境下测试

5.1.3  云服务器平台MQTT测试

5.1.4  云服务器平台功能测试

5.1.5  视频测试

5.1.6  数据通信测试

5.2 远程驾驶系统实车测试 

5.2.1  室内无人车远程驾驶

5.2.2  智能公交车远程驾驶

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本文篇幅较长，分为上下两篇，上篇详见基于V2X的远程驾驶系统的设计与研究

3.3 视频系统硬件

视频系统部署在车载控制端主机，其主要设备为摄像头通过交换机接入车载网络。 为了尽可能满足远程驾驶对视频低时延高质量的需求，同时方便对摄像头视频编解码 进行高效测试，因此选择使用海康网络摄像头，如图3.10所示。在对摄像头自身参数 进行配置时只需将摄像头供电后接入网络并分配固定IP，在浏览器输入IP即可进入摄 像头配置界面，具体硬件配置参数如表3.4所示：