点云从入门到精通技术详解100篇-基于激光点云和视觉融合的智能车前方障碍物检测(下)
以上两个目标集合可以抽象成二分图,且视觉目标和点云目标的差异程度可以用作匹配的权值,将两个集合的目标匹配问题转化为二分图的最优匹配,本文。采集时间进行同步,这样能够保证融合节点读取的传感器信息是来自同一时刻的。因此在丢失相机探测数据的情况下,依然能够输出激光雷达的检测结果,对两个传感器的感知信息进行融合,提高融合检测和测距的精度,同时实现连续。感器探测到的目标列表不完全一致,需要根据两两之间的相关性,判断是否属于。同一目标的探测数据。需要根据目标跟踪算法预测当前帧的目标信息,结合当前帧的目标检测结果判断。
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