开源三维点云平台——PCL(Point Cloud Library)

如何在Windows環境中搭建PCL——Point Cloud Library開發環境

1. 下載PCL的ALL_IN_ONE安裝包

2. 使用CMake構建簡單實例

   打開CMake界面程序,在文件夾下將CMakelist.txt文件直接拖到界面程序上運行即可

3. 注意事項

   在make的過程中要注意編譯器的版本,像我在Windows 7 64位 SP1 操作系統上裝了Visual Studio 2010，在configure時要選擇MSVC_10.0之類的選項,避免選擇MSVC_9.0等（如果你用的是Visual Studio 2008，用msvc_9.0是沒有錯的

如何快速構建PCL應用程序

使用CMake

1. 編寫PCL代碼 包含PCL的頭文件，使用PCL的函數和數據結構構建簡易的界面實現可示化。
2. 運行CMake_GUI

   直接使用Configure 與Generate工具，你可以在界面上找到相應的按鈕。

3. 行Visual Studio 調試程序

   在使用CMake 編譯完成之后就生成了一個 Visual Studio 2010 解決方案當中有三個項目，其中兩個是輔助工程。

4. 注意事項

使用Visual Studio

1. 路徑構建
2. 庫文件查找
3. 調試運行
4. 改正錯誤

庫文件與動態庫的配置

1. 文件夾
2. Windows尋址方式

代碼剖析

PCL_Write

頭文件包含：iostream，pcd_io.h，point_type.h
數據類型： pcl父類，PointCloud模板類，PointXYZRGB點數據類。。。。 細節處理：

1. 初始化點云結構

   pcl::PointCloud cloud;
   按照對應的數據要求填充cloud數據，像width，height，is_dense（是否稠密），通過resize函數應用相應的參數對數据進行更新。
   cloud是一個PointCloud數據模板，可以通過更新其x，y，z，rgb屬性來更新殿云數據

2. 數據文件輸出

   最後用戶通過pcl的io接口中的savePCDFileASCII將數據以ASCII碼的形式存儲在pcd文件中

cloud_Viewer

這是一個查看有PCL_writer保存的pcd數據的Console程序從頭文件中我們就可以看到許多都包含了可眎化的元素，如visualization/cloud_viwer.h,pcl/io/io.h,pcl/io/pcd_io.h

1. pcl::visualization::PCLVisualizer

2. pcl::PointCloud::Ptr

3. pcl::io::loadPCDFile(string name, PointXYZRGB *cloud)

4. pcl::visualization::CloudViewer

5. showCloud(PointXYZRGB *cloud)方法

6. runOnVisualizationThread( void function() )

友情链接:(这两位讲得更细致)

               http://blog.csdn.net/lynnandwei/article/details/6913538

                                             http://blog.csdn.net/halfwet/article/details/6927682

这里有我编译好的可执行程序....只是一个console,见笑了....