ubuntu(25):AttributeError: module ‘pcl‘ has no attribute ‘PointCloud‘与ubuntu18.04安装python-pcl

module ‘pcl’ has no attribute 'PointCloud’与ubuntu18.04安装python-pcl

一.报错 AttributeError: module 'pcl' has no attribute 'PointCloud'

终端输出：

    cloud = pcl.PointCloud()
AttributeError: module 'pcl' has no attribute 'PointCloud'

1.1 原因分析

可能原因之一是：因为没有安装python-pcl，印象里面本机没有安装python-pcl

1.2 注意

pip install pcl不能解决问题

1.3 解决方案

见下面

二. 解决方案：ubuntu18.04安装python-pcl

参考链接：Ubuntu18.04安装python-pcl

2.1 配置

ubuntu18.04``python3.7，具体环境为之前使用anaconda配置的yolov5环境yolov5py37：https://blog.csdn.net/BIT_HXZ/article/details/123444769

2.2 安装pcl点云库

Ubuntu18.04默认安装1.8版本的pcl
输入：sudo apt-get install libpcl-dev pcl-tools
终端打印：libpcl-dev 已经是最新版 (1.8.1+dfsg1-2ubuntu2.18.04.1)。即已经安装

2.3 使用源码方式安装VTK7.1版本

一般pcl与VTK(visualization toolkit)的对应版本如下（参考vtk编译问题踩坑-Ubuntu16.04编译切换pcl版本）：

（1） pcl-1.7.2 vtk-5.10.1 / vtk-6.2.0
（2） pcl-1.8.1 vtk-7.1.1
（3） pcl-1.9.1 vtk-8.2.0

(1) 先安装opengl

sudo apt-get install libgl1-mesa-dev #需要先安装opengl
sudo apt-get install libxt-dev

终端均输出已经安装

(2) 查看之前是否安装过VTK

查看源码安装目录

查看之前是否使用源码安装过VTK，一般源码安装的VTK在下面的目录：

/usr/local/include/  #包含目录，头文件所在 
/usr/local/lib   # 动态库目录

我这里还没有

查找命令sudo find | grep "VTK"

打印输出如下，说明系统自带的版本为vtk-6.3

./usr/lib/cmake/vtk-6.3/
............
./usr/lib/python2.7/dist-packages/vtk
............
./usr/include/vtk-6.3/

可以看出系统自带的vtk目录和源码安装的vtk冲突性不大，最大的冲突可能存在于不同的python环境，在配置不同python环境时可能需要单独考虑,见2.4 使用源码方式，安装python-pcl的修改配置setup.py文件

(3)下载VTK7.1.1源码

点击VTK下载网址，依次点击Download the earlier release (7.1.1),VTK-7.1.1.tar.gz

(4) 解压与编译、安装

tar -xf VTK-7.1.1.tar.gz
cd VTK-7.1.1
mkdir build
cd build && cmake ..
make -j8  #或 make -j16
sudo make install

看终端打印信息，得出安装在
-- Installing: /usr/local/lib/cmake/vtk-7.1/

-- Installing: /usr/local/include/vtk-7.1/

还有一些后缀.so的库文件

2.4 使用源码方式，安装python-pcl

(1) 查看是否安装了pcl

pip list | grep "pcl"
终端打印：pcl 0.0.0.post1

(2) 如果安装了，就先删除安装的pcl

这一步骤很重要，否则后期依旧会报未定义符号的错误，例如我这次使用conda的虚拟环境yolov5py37，删除pcl
查看pcl文件地址: pip install pcl
终端打印: Requirement already satisfied: pcl in /home/meng/anaconda3/envs/yolov5py37/lib/python3.7/site-packages (0.0.0.post1)
删除： rm -rf /home/meng/anaconda3/envs/yolov5py37/lib/python3.7/site-packages/pcl/

(3) 下载python-pcl源码

git clone https://github.com/strawlab/python-pcl.git（原版，如果速度慢请使用下面的）
git clone https://gitee.com/lucy2020/python-pcl.git

(4) 修改配置setup.py文件

修改vtk版本与上面安装vtk的包含目录与库目录,不然会报错cannot find -lvtk****

修改726行为：vtk_version = '7.1'
修改729行为：vtk_include_dir = os.path.join('/usr/local/include/vtk-' + vtk_version)
修改730行为：vtk_library_dir = os.path.join('/usr/local/lib')

修改前如下，指向的是非源码安装的目录，见前面2.3 使用源码方式**安装VTK7.1版本** (2)的分析

            vtk_version = '7.0'
            # pcl 1.8.1?
            # vtk_version = '8.0'
            vtk_include_dir = os.path.join('/usr/include/vtk-' + vtk_version)
            vtk_library_dir = os.path.join('/usr/lib')

修改后如下，指向的是源码安装的目录，见前面2.3 使用源码方式**安装VTK7.1版本** (2)的分析

            vtk_version = '7.1'
            # pcl 1.8.1?
            # vtk_version = '8.0'
            vtk_include_dir = os.path.join('/usr/local/include/vtk-' + vtk_version)
            vtk_library_dir = os.path.join('/usr/local/lib')

(5) 编译与安装

进入python环境yolov5py37

cd /home/meng/Downloads/python-pcl
python setup.py build_ext -i
python setup.py install

终端会打印输出下面类似语句,表示安装在python环境yolov5py37中了

Installed /home/meng/anaconda3/envs/yolov5py37/lib/python3.7/site-packages/python_pcl-0.3.0rc1-py3.7-linux-x86_64.egg
Processing dependencies for python-pcl==0.3.0rc1