Cartographer 项目教程

Cartographer 项目教程

cartographerCartographer is a Supply Chain Choreographer.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cart/cartographer

1. 项目的目录结构及介绍

Cartographer 项目的目录结构如下:

cartographer/
├── api/
├── pkg/
├── cmd/
├── examples/
├── docs/
├── test/
├── Dockerfile
├── LICENSE
├── Makefile
├── README.md
└── go.mod

目录介绍

  • api/: 包含项目的 API 定义文件。
  • pkg/: 包含项目的核心代码包。
  • cmd/: 包含项目的命令行工具和主程序入口。
  • examples/: 包含项目的示例代码和配置文件。
  • docs/: 包含项目的文档文件。
  • test/: 包含项目的测试代码。
  • Dockerfile: 用于构建 Docker 镜像的文件。
  • LICENSE: 项目的开源许可证文件。
  • Makefile: 项目的构建和测试脚本。
  • README.md: 项目的介绍和使用说明。
  • go.mod: Go 模块定义文件。

2. 项目的启动文件介绍

Cartographer 项目的启动文件位于 cmd/ 目录下,通常包含以下文件:

cmd/
├── cartographer/
│   └── main.go
└── ...

启动文件介绍

  • main.go: 这是 Cartographer 项目的主程序入口文件,负责初始化配置和启动服务。

3. 项目的配置文件介绍

Cartographer 项目的配置文件通常位于 examples/ 目录下,包含以下文件:

examples/
├── config/
│   ├── cartographer-config.yaml
│   └── ...
└── ...

配置文件介绍

  • cartographer-config.yaml: 这是 Cartographer 项目的主要配置文件,包含服务的各项配置参数,如端口号、数据库连接信息等。

以上是 Cartographer 项目的基本教程,涵盖了项目的目录结构、启动文件和配置文件的介绍。希望这些信息能帮助你更好地理解和使用 Cartographer 项目。

cartographerCartographer is a Supply Chain Choreographer.项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/cart/cartographer

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Cartographer是一个开源的SLAM(Simultaneous Localization and Mapping)库,可以用于构建2D和3D地图。它是由Google的机器人部门开发的,并且在ROS(Robot Operating System)中使用广泛。以下是一个简单的Cartographer使用教程: 1. 安装Cartographer:首先,你需要安装Cartographer。你可以从官方GitHub仓库中获取最新的Cartographer源代码,并按照其中的安装说明进行安装。 2. 配置ROS工作空间:在安装Cartographer之后,你需要为Cartographer创建一个ROS工作空间。可以使用以下命令来创建和配置ROS工作空间: ``` mkdir -p ~/cartographer_ws/src cd ~/cartographer_ws/src catkin_init_workspace ``` 3. 下载Cartographer ROS包:在ROS工作空间的src目录中,使用以下命令下载Cartographer ROS包: ``` git clone https://github.com/cartographer-project/cartographer_ros.git ``` 4. 安装依赖项:进入到ROS工作空间的根目录,运行以下命令安装Cartographer所需的依赖项: ``` rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=melodic -y ``` 请注意,上述命令中的`--rosdistro`参数应根据你使用的ROS版本进行相应更改。 5. 编译Cartographer ROS包:继续在ROS工作空间的根目录中,使用以下命令进行编译: ``` catkin_make ``` 6. 准备数据:在运行Cartographer之前,你需要准备一些传感器数据。Cartographer支持多种传感器类型,包括激光雷达(LIDAR)和IMU等。确保你已经拥有适当的传感器数据。 7. 配置Cartographer参数:在使用Cartographer之前,你需要配置一些参数。在Cartographer ROS包的`launch`目录中,你可以找到不同类型传感器的示例配置文件。根据你的传感器类型和需求,选择适当的配置文件并进行相应的修改。 8. 运行Cartographer:一切准备就绪后,你可以运行Cartographer了。使用以下命令启动Cartographer: ``` roslaunch cartographer_ros <configuration_file>.launch ``` 其中,`<configuration_file>`应该替换为你选择的配置文件名。 以上是一个简单的Cartographer使用教程。要深入了解更多关于Cartographer的信息和详细使用指南,你可以参考官方文档和示例代码。
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