Cartographer Docker 建图使用心得 Ubuntu 18.04

最近工作要使用cartographer建图，但是单位电脑环境比较复杂不好部署。自然就想起了使用docker进行操作，省却了很多麻烦。

1 安装Docker

https://docs.docker.com/install/linux/docker-ce/ubuntu/

2 下载cartographer_ros

git clone https://github.com/googlecartographer/cartographer_ros.git

3 创建Docker

cd到cartographer_ros的目录执行一下命令

cp Dockerfile.kinetic Dockerfile 

sudo docker build -t kinetic . 

在许久以后，应该就可以把image建好了，接下来就是开启&使用。

4 开启Docker输入一下命令

注意，下面 -v 是把:前面本地目录link到docker中:后面的目录，请根据自己的情况进行修改

sudo docker run -v /data/users/datasets:/data/datasets -it --pid=host kinetic 

然后输入以下命令进行见图:

cd /opt/cartographer_ros/share/cartographer_ros/launch/

rosl