KITTI点云到图像投影项目指南
kitti-velo2cam项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ki/kitti-velo2cam
目录结构及介绍
在kitti-velo2cam
项目中, 主要的目录及其用途如下:
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data_object_image_2
: 存储从KITTI数据集中提取的图像数据.testing/image_2
: 包含用于测试的左颜色相机图像.projection
: 在运行脚本后, 此目录将保存点云投影结果.
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data_object_velodyne
: 存储Velodyne Lidar数据.testing/velodyne
: 包含用于测试的Velodyne Lidar扫描结果.
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proj_velo2cam.py
: 这是主要脚本, 实现了点云从Velodyne坐标系到左颜色相机图像的投影算法. -
readme.md
: 提供项目的简介和安装说明等文档信息. -
testing/calib
: 测试数据集中的校准信息.000007.txt
: 某一帧的具体校准参数.
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LICENSE
: 记载项目的许可证信息.
启动文件介绍
proj_velo2cam.py
脚本是整个项目的执行入口, 它读取并解析KITTI数据集中的lidar数据和相关校准信息, 然后把点云从Velodyne坐标系映射到left color image上进行可视化处理.
你可以通过以下命令来运行此脚本(默认情况下它将以第000007帧作为输入):
python3 proj_velo2cam.py
或者指定某一帧如0000999:
python3 proj_velo2cam.py 999
配置文件介绍
在本项目中, 校准信息存储于testing/calib
下的.txt
文件内, 如000007.txt
, 其中记录着每帧影像对应的内外参矩阵, 极坐标变换矩阵和其他校准细节, 这些值对于实现点云到图像坐标的转换至关重要.
为了能够正确地将点云投影至图像上, 这些参数需经过适当的解析和应用.
此外, 当前项目的依赖关系由matplotlib==3.1.3
和numpy==1.18.1
版本组成, 若要兼容最新环境, 可以考虑更新这些依赖库到更高版本但要注意兼容性验证.
注: 所有操作应在放置proj_velo2cam.py
的根目录下完成, 并确保必要的数据集文件已下载完整.
kitti-velo2cam项目地址:https://gitcode.com/gh_mirrors/ki/kitti-velo2cam