激光雷达与相机联合标定:cam_lidar_calibration 安装与配置完全指南
项目基础介绍
cam_lidar_calibration 是一个专为实现激光雷达(LiDAR)与相机之间外参数校准而设计的开源工具包。该工具包优化了样本选择流程,以提高校准的稳健性。适用于自动驾驶和机器人领域,通过精确估计从相机坐标系到LiDAR坐标系的转换参数。此项目基于Python和ROS(Robot Operating System),是ITSC 2021会议讨论的重要研究成果。
主要编程语言
- Python
- 使用ROS(Robot Operating System)框架
关键技术和框架
- ROS: 用于处理多传感器数据流和提供模块化架构。
- OpenCV: 可能用于图像处理,如棋盘格角点检测。
- PCL (Point Cloud Library): 处理LiDAR数据点云。
- 非线性优化方法: 如Levenberg-Marquardt算法,用于参数估计。
准备工作与详细安装步骤
步骤1:环境准备
确保你的开发环境已安装:
- Ubuntu 18.04 或更高版本(兼容ROS Melodic)
- ROS Melodic Morenia
- Git
- Python 3.x
步骤2:克隆项目仓库
打开终端,执行以下命令以克隆cam_lidar_calibration
项目到你的工作空间的src
目录下:
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
git clone -c http.sslVerify=false -b calib-v2 https://github.com/acfr/cam_lidar_calibration
步骤3:安装依赖项
更新包列表并安装必要的ROS依赖:
sudo apt update && sudo apt-get install -y \
ros-melodic-pcl-conversions \
ros-melodic-pcl-ros \
ros-melodic-tf2-sensor-msgs
以及Python库:
pip install pandas scipy
步骤4:构建项目
回到catkin工作区根目录并构建项目:
cd ../..
catkin build cam_lidar_calibration
source devel/setup.bash
Docker安装方式(可选)
如果你偏好使用Docker来简化环境设置,可以按以下步骤操作:
- 克隆项目到工作空间。
- 进入项目下的docker目录并运行Docker脚本(假设电脑支持CUDA,则使用--cuda on):
cd cam_lidar_calibration/docker
./run.sh --cuda on
请注意,如果使用Docker,可能需要额外的权限管理步骤来处理文件所有权。
步骤5:快速启动验证
-
运行提供的快速启动数据校准流程:
roslaunch cam_lidar_calibration run_optimiser.launch import_samples:=true
-
获取并评估校准结果:
roslaunch cam_lidar_calibration assess_results.launch \ csv:=$(rospack find cam_lidar_calibration)/data/vlp/calibration_quickstart.csv \ visualise:=true
至此,您已经完成了cam_lidar_calibration
的安装与基本配置。如果在任何步骤中遇到问题,建议查阅项目GitHub页面上的文档或者创建Issue寻求帮助。