Auto Control 003 自动控制原理 自动控制的数学模型 ---实例讲解

这篇博客，在上一篇的基础上，针对 自动控制的数学模型 的重要考点，举一些典型的例题，加以解析，巩固大家对 自动控制的数学模型的掌握。

PID调节器 — 自动控制原理中最简单、最经典、最有用的调节器

我们先来看第一道题：

一有源网络如下图所示，要求：

1. 写出系统的微分方程；
2. 求系统的传递函数；
3. 说明此电网络在校正中的作用。

解：

这一道题，给了一个有源网络，要求建立它的两种形式的数学模型（一种是在时域当时所对应的微分方程；还有一种是复频域当中所对应的传递函数）。并且让我们分析：如果这个电网络放在了系统当中，将会给系统的性能产生何种的校正作用。

这种类型的题，我们会经常见到。要么是以有源网络的形式，要么是以无源网络的形式出现。 要解决这样的一类问题，一般有两种方法。

第一种方法：先写出在时域中所对应的微分方程组。比如是针对这样的有源网络而言，我们要充分利用到这个理想运算放大器它的续断和虚段的原理，根据：流入A节点的电流和流出这个节点的电流相同，同时在运算放大器的同向和反向输入端又没有电流流入。这样的话，我们可以在时域当中列出它的方程，然后消去中间变量。最终得到一个只和输入和输出有关的微分方程。

还有一种方法，是我们在上一篇博客当中提醒大家，在考试中经常会使用到的方法。这种方式是这样的：不管是有源还是无源网络，我们都可以利用复阻抗的方法，将电网络当中所对应的电阻、电感、电容用复阻抗来表示，然后用运算法直接列出复频域当中所对应的方程组，然后在直接的消元或者结合框框图，求出系统的传递函数。

一般情况下，遇到的电网络，不管是有源还是无源，我们都提议使用第二种方法会比较简单。

我们现在来看看这道题。对于这样的有源网络而言。由于表述这个系统的数学模型：微分方程和传递函数之间是可以相互转换的，所以我们不管是求出来哪一种形式的数学模型，传递函数也好、微分方程也好，只要求出来一种，另外一种也就没有问题了。对于这样道题，我们来看看。

首先我们把这个有源网络当中所有的R、C 全部用 复阻抗 的形式来表示。所对应的电阻是不变的，而电容将它转换为 $\frac {1}{CS}$ 。这样，不管是输出信号、输入信号就都可以使用复频域的形式来表示了。

当把电路转换为这样的形式之后，我们就可以接着往下做了。对于 A 点而言，由于流入它的电流等于流出它的电流。所以我们有：

$$\frac{u_{r}(s) - u_{A}(s)}{R_{3}} = \frac{u_{A}(s) - u_1(s)}{R_{1} + \frac{1}{C_{1}S}}$$

（这样就得到的复频域里面的第一个方程了。）

我们在往下看 ，对于C点而言，这是一个电网络，所以对于C 点，我们一样可以利用基尔霍夫电流定律：流入 C 点的电流应该等于流出 C 点的电流之和。

$$\frac{u_{A}(s) - u_1(s)}{R_{1} + \frac{1}{C_{1}S}} = \frac{u_{1}(s) - 0}{\frac{1}{C_{2}S}} + \frac{u_{1}(s) - u_{C}(s)}{R_{2}}$$

这样对于 A 和 C 这两点而言，我们都列写出来的它们所对应的电流平衡方程，而理想的有源运放同时又满足：A 点 和 B 点 是等电位的，等于0。

$$u_{A} = u_{B} = 0$$

这样的话，由这样的三个方程，我们消去中间变量，$u_{1}(s)$、$u_{A}(s)$，这样可以得到下面的关系式：

这里有一个负号，这里我们要做一个特别说明 ：由于现在这个题中的有源运放的输入信号是加在反向输入端（$-$），所以会有一个负号存在，但是这样的一个元器件，或者说这样的一个有源网络加在电路当中以后，我们知道信号一旦进过它（有源运放的反向输入端）以后，会产生一个反向作用就可以了，我们并不需要再传递函数当中额外的留意负号的存在，所以这个传递函数，我们可以进一步将它化简为：

系统的传递函数，最终化简得到：

一旦这个有源网络给定了，所以 R1、R2、R3的参数也就确定下来了。所以这个组合，只要有源网络不变，它们的 组合的值就不会发生改变，在典型环节当中，我们认为它是一个比例环节 （P）

而公式中间的部分，我们观察它，它是一个：一个常数 乘以 一个所对应的微分环节，我们在典型环节中把它叫做：微分环节（D = ($K_{I}S$)）

在来看最后一部分，我们可以将它写做：$K_{I}\frac{1}{s}$ 。相当于一个积分常数 与 积分环节相乘。典型环节当中，我们把它叫做积分环节（I）。

所以，这样的一个有源网络，它们组合起来以后，形成了一个经典控制理论当中最重要的调节器：我们把它叫做：PID调节器。

这个PID可以这样来理解：在经典控制理论当中，我们所有的问题基本上，都是围绕着这样的一种调节器展开的，而这种调节器在整个控制领域的应是非常非常的广泛。

好，现在我们已经建立了这个图中有源网络的传递函数，并且分析了这样一个有源网络在系统当中实际上就是一个PID调节器。那么这个PID调节器的每一个部分对系统性能的影响表现在哪里呢？

首先，我们来看P 比例部分。比例部分的存在可以改变一个系统的系统增益，而一个系统的系统增益发生了改变，那么所对应的稳态性能（比如说：是否稳定），或者稳态误差的大小，都有可能会改变。

而微分部分的存在，它可以加快系统的响应速度。

而积分 部分的存在，它可以降低系统的误差。

所以，每一个部分在系统中的影响，你需要格外的清楚，当然PID调节器，我们在日后的博客中，还会再次介绍。

当我们建立起来了系统的传递函数以后，再想求它时域当中的数学模型 — 微分方程，就没有什么困难了。我们可以将传递函数当中所有的 复变量s用微分算子 来代替。也就是说，把所有的s置换成$\frac {d}{dt} \leftarrow s$

我们可以得到传递函数
将上面的比例部分使用$K_{P}$ 来表示、微分部分使用$K_{D}s$来表示、积分部分使用$K_{I} \frac {1}{s}$来表示。

$$\varphi (s) = \frac {u_{c}(s)}{u_{r}(s)} = K_{P} + K_{D}s + K_{I} \frac {1}{s}$$

现在，我们就可以还原回时域当中。这样，我们就可以得到时域当中所对应的微分方程：

$$u_{c}(t) = K_{P}u_{r}(t) + K_{D} \frac {du_{r}(t)}{d_{t}} + K_{I}\int u_{r}(t)d_{t}$$

（当然，在微分方程当中，积分符号的存在，在微分方程中是不常见的。所以，我们可以对微分方程的两侧再求一次导。）
可以得到：

duc(t)dt