ros智能车 第一章 环境搭建

硬件配置和接口

传感器接口通过蓝线（usb）接到板子。

尾巴是编码器，连接位置是车中央蓝色的小插件

激光雷达

IMU模块（J16可使用type-c与电脑连接）

中控机

电条下面有开启的开关

电池(充电时不能同时使用两个插槽)

安装ros

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

ssh连接

打开中断

ssh root@Ubuntu的IP地址

回车后运行，便可实现与车辆的ssh连接

从机配置

sudo gedit /etc/hosts

gedit .bashrc

然后划到最后一步

在124行 source /opt/ros/noetic/setup.bash后加入

export ROS_MASTER_URI=http://小车的IP地址

export ROS_HOSTNAME=Ubuntu主机的IP地址

主机配置

ssh root@Ubuntu的IP地址

输入vim /etc/hosts 进入小车环境

输入a进入vi编辑器insert模式

输入

本机IP地址 本机计算机名

然后保存退出

输入 vim /root/.bashrs

输入a进入vi编辑器insert模式

然后新建一个终端，输入

gedit .bashrc

复制打开的文本中的125-126行，在vi编辑器中“source /usr/local/后面地址略”这一行的下面输入

export ROS_MASTER_URI=http://小车的IP地址

export ROS_HOSTNAME=Ubuntu小车的IP地址

在vi界面电机esc后输入:wq退出