ROS 与 Matlab/Simulink联合仿真测试(1)

Matlab 提供了很多实例， 我们通过以下这个实例来解释以下在线仿真的方式：
open_system(‘robotROSConnectToRobotExample’);
在MATLAB中打开这个实例：

打开是这个样子的，为了更好地演示如何来做在线仿真，我们把上面的部分拿出去，放在另一个新的simulink里面。上面的部分就是在模拟发送机器人的控制命令，通过publish模块发出。

下面的部分则是subscribe模块，来接受机器人那边的信息，并plot出来。

从 “Simulink Library Browser” 中的 “Robotics system toolbox” 选项卡中, 将" Publish block" 块拖放到模型中。双击该块。进行如下操作：

然后继续将 Blank Message块拖放到模型中。双击该块，如下配置：

对于bus assignment , 做如下配置：

在 receive 部分，做如下配置：

点开bus select, 会有默认的设置如下：

最后记得定下步长：

运行前打开模拟器：
ExampleHelperSimulinkRobotROS

然后点击publish模块运行，再点击subscribe模块影响，模拟器中的小车就会动起来了：