旋转矩阵（之二目标点旋转，坐标系不动）

最新推荐文章于 2024-10-19 14:44:25 发布

guang_ming_0

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分类专栏：线性代数文章标签：矩阵线性代数

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本文讲解了在三维坐标系中，OP点绕z轴旋转β角后的坐标变化，通过矩阵运算详细阐述了如何用旋转矩阵R来表示这一过程。重点介绍了旋转矩阵的构建及向量逆时针旋转与坐标系顺时针旋转的关系，适合对计算机图形学和线性代数感兴趣的读者。

摘要由CSDN通过智能技术生成

OP在xy平面坐标（x,y,z）绕z轴旋转β后为OP'坐标(x',y',z')，旋转矩阵

|OP|=R

x=R $\cos$ $\alpha$ x'=R $\cos$ ( $\alpha$ + $\beta$ ) 由三角公式：

y=R $\sin$ $\beta$ y'=R $\sin$ ( $\alpha$ + $\beta$ ) 由三角公式：

${x}'=x*\cos \beta -y*\sin \beta$

${y}'=x*\sin \beta +y*\cos \beta$

${R}'_{z}\left (\beta \right )=\begin{bmatrix}{x}'\\{y}'\\{1}\end{bmatrix}=\begin{bmatrix} \cos\beta &-\sin\beta & 0\\sin \beta &\cos\beta &0\\ 0&0&1 \\ \end{bmatrix}\begin{bmatrix} {x}\\ {y}\\{1} \end{bmatrix}$ 简写 P'=D*P det(D)>0

向量逆时针旋转相当于坐标系顺时针旋转，旋转矩阵D与上篇文章C'一样

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