坐标系符合右手定则,逆时针旋转为正
图1绕x轴 图2绕y轴 图3绕z轴
目标点不动,单坐标系旋转,分别绕x,y,z轴,初始点坐标为P(x,y,z)点,旋转后的点为P'(x',y',z')
绕x轴逆时针旋转度(y-z) 已知P点在yz坐标系值求y'z',(用yz表示y'z',绿到红)矩阵如下:
简写 P'=A*P det(A)>0
绕x轴顺时针旋转度(z'-y') 已知P点在y'z'坐标系值求yz,(用y'z'来表示yz,红到绿)矩阵如下:
简写 P= *P'
绕y轴逆时针旋转度(z-x) 已知P点在zx坐标系值求z'x',(用zx来表示z'x',绿到红)矩阵如下:
= 简写 P'=B*P det(B)>0
绕y轴顺时针旋转度(x'-z') 已知P点在z'x'坐标系值求zx,(用z'x'表示zx,红到绿)矩阵如下:
简写 P= *P'
绕z轴逆时针旋转度(x-y) 已知P点在xy坐标系值求x'y',(用xy表示x'y',绿到红)矩阵如下:
简写 P'=C*P det(C)>0
绕z轴顺时针旋转度(y-x) 已知P点在x'y'坐标系值求xy,(用x'y'表示xy,红到绿)矩阵如下:
简写 P= *P'
绕x轴两个矩阵互逆即A与,y,z同理