旋转矩阵（之一目标点不动，坐标系旋转）

坐标系符合右手定则，逆时针旋转为正 

 

                

        图1绕x轴                                       图2绕y轴                                     图3绕z轴

目标点不动，单坐标系旋转，分别绕x,y,z轴，初始点坐标为P(x,y,z)点，旋转后的点为P'(x',y',z')

绕x轴逆时针旋转度(y-z) 已知P点在yz坐标系值求y'z'，（用yz表示y'z'，绿到红）矩阵如下：

              简写 P'=A*P       det(A)>0

绕x轴顺时针旋转度(z'-y') 已知P点在y'z'坐标系值求yz，（用y'z'来表示yz,红到绿）矩阵如下：

           简写 P= *P'        

绕y轴逆时针旋转度(z-x) 已知P点在zx坐标系值求z'x'，（用zx来表示z'x'，绿到红）矩阵如下：

   =          简写 P'=B*P          det(B)>0

绕y轴顺时针旋转度(x'-z') 已知P点在z'x'坐标系值求zx，（用z'x'表示zx，红到绿）矩阵如下：

           简写 P= *P'

  绕z轴逆时针旋转度(x-y) 已知P点在xy坐标系值求x'y'，（用xy表示x'y'，绿到红）矩阵如下：

              简写 P'=C*P             det(C)>0

 绕z轴顺时针旋转度(y-x) 已知P点在x'y'坐标系值求xy，（用x'y'表示xy，红到绿）矩阵如下：

           简写 P= *P'

绕x轴两个矩阵互逆即A与，y，z同理