ROS2的功能包如何打包成deb文件？

大家好，我是小鱼，今天分享一下如何打包ROS2的工程包变成可以安装的deb文件。

PS：打包过程中遇到依赖问题修改packages.xml即可。打包过程中大概率会遇到网络问题，你懂的，一键安装里有对应解决方案。

构建自定义 Debian 软件包

许多 Ubuntu 用户通过安装 debian 软件包^[1] 在其系统上安装 ROS 2。本指南提供了一组简短的说明，用于构建本地的自定义 Debian 软件包。

先决条件

要成功构建自定义软件包，必须在本地或 rosdep 中可用所有要构建的软件包的依赖项。此外，软件包的所有依赖项应该在软件包的 package.xml 文件中正确声明。

安装依赖项

运行以下命令安装构建所需的实用程序：

$ sudo apt install python3-bloom python3-rosdep fakeroot debhelper dh-python

初始化 rosdep

通过调用以下命令初始化 rosdep 数据库：

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

请注意，如果过去已经初始化过 rosdep init 命令，可能会失败，但可以安全地忽略这个问题。

从软件包构建 Debian

运行以下命令构建 Debian：

$ cd /path/to/pkg_source  # 这应该是包含 package.xml 的目录
$ bloom-generate rosdebian
$ fakeroot debian/rules binary

假设所有所需的依赖项都可用并且编译成功，新软件包将在此目录的父目录中可用。

References

[1] debian 软件包: …/Installation/Ubuntu-Install-Debians