照相机的成像变换

最新推荐文章于 2024-09-13 16:20:00 发布

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分类专栏：计算机视觉文章标签：相机变换相机坐标系世界坐标系图像坐标系像素坐标系

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本文链接：https://blog.csdn.net/h763247747/article/details/100880129

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本文详细介绍了照相机的成像变换过程，从世界坐标系经过相机坐标系、图像坐标系，最终转换到像素坐标系。涉及刚体变换、旋转变换、小孔成像原理以及相机内外参数对成像的影响。通过一系列数学公式阐述了各个坐标系之间的转换关系。

摘要由CSDN通过智能技术生成

1 变换过程

照相机的成像变换过程可以分为3步：世界坐标系——>相机坐标系——>图像坐标系——>像素坐标系

2 世界坐标系——>相机坐标系

景物从世界坐标系转换到相机坐标系需要使用到刚体变换（物体不发生变形，对一个几何物体做旋转或平移）

刚体变换如下图所示：

变换的数学表达式为：

简化：

其中， $\mathbf{X_c, Y_c, Z_c}$ 代表相机坐标系， $\mathbf{X, Y, Z}$ 代表世界坐标系，

矩阵 $\mathbf{R}$ 代表旋转变换，向量

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