英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析

英特尔推出的RealSense L515是一款专为室内应用设计的小型高精度激光雷达摄像头,具备70°×55°深度视场及0.25m~9m探测范围。该设备采用MEMS微镜扫描技术,功耗低至3.5W。Techinsights对其进行了拆解分析,揭示了包括MEMS微镜在内的关键组件。

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摘自:https://www.toutiao.com/i6874405744960078339/?tt_from=weixin&utm_campaign=client_share&wxshare_count=2&from=timeline&timestamp=1600787629&app=news_article&utm_source=weixin&utm_medium=toutiao_android&use_new_style=1&req_id=202009222313490100180810960F1823BB&group_id=6874405744960078339

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析

麦姆斯咨询 2020-09-20 11:25:14

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析

 

据麦姆斯咨询报道,2019年英特尔(Intel)推出了实感(RealSense)激光雷达(LiDAR)深度摄像头系列的第一款产品:L515。这款3D视觉传感器主要为室内应用而设计,是英特尔专门针对室内距离捕捉而优化的小型高精度设备。

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515

L515采用了英特尔开源的Intel RealSense SDK 2.0,可通过USB 3.1 Type-C接口连接主机。据称,该传感器与Android、Windows、macOS和Linux等系统兼容,从而能够兼容当前几乎所有的计算平台。
近期,Techinsights对这款激光雷达进行了拆解分析,让我们一起看看内部情况吧。
尺寸规格
英特尔RealSense激光雷达摄像头L515的外观尺寸为61 mm x 26 mm,重约100 g,体积小、重量轻,可以将RealSense激光雷达L515安装到大多数需要支持导航或手势识别的设备中。
L515配备了一颗1920 x 1080 @ 30Hz RGB图像传感器,一颗1024 x 768 @ 30Hz深度传感器,以及由博世(Bosch)提供的BMI085惯性测量单元(即加速度计和陀螺仪)。RealSense激光雷达摄像头L515的探测范围为0.25 m ~ 9 m,具有70° ±3° × 43° ±2° 的RGB视场,以及70°±2° × 55°±2°深度视场。
这款RealSense激光雷达摄像头L515能够以每秒高达2300万个深度数据点扫描场景。此外,凭借低于100 ns的曝光时间,其内置视觉处理器能够最小化运动模糊,捕捉高速场景,并能绕过主机进行适当的处理,从而节省电池寿命并提高性能。

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析

 


L515采用了MEMS微镜扫描技术,该技术有望比其它飞行时间(ToF)技术提供更高的能效。事实上,英特尔声称L515的功耗仅为3.5 W,是业界最节能的高分辨率激光雷达。

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515发射端(来源:英特尔)


拆解分析
拆开英特尔RealSense激光雷达摄像头L515,我们发现一些关键芯片供应商情况,例如视觉处理器和MEMS微镜控制器为英特尔自己研发,电源管理芯片由亚德诺半导体(Analog Device)提供,加速度计和陀螺仪由博世(Bosch)提供,200万像素图像传感器由豪威科技(OmniVision)提供,MEMS微镜由意法半导体(STMicroelectronics)提供。

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析(来源:Techinsights)

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515中的关键芯片(来源:Techinsights)


200万像素RGB摄像头由豪威科技交付,其中包括OV2740图像传感器,该传感器也可以用作颜色传感器。L515还集成了工作波长在860 nm的近红外激光投影器,其中包括边缘发射激光器(EEL)。这些光学器件结合先进的立体深度算法,可实现远距离(9 m)的精确深度感知。
L515没有内部电源,采用USB type-C端口供电。
MEMS微镜:意法半导体PM56A
英特尔RealSense激光雷达摄像头L515光学板上承载着激光雷达发射端的2个主要元件:边缘发射激光器和安装在4个永磁体之间的MEMS微镜。从激光雷达扫描模组中取出意法半导体MEMS微镜:PM56A,测量其芯片尺寸为3.53 mm x 2.8 mm。

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515光学板(来源:Techinsights)

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析

意法半导体MEMS微镜:PM56A(来源:Techinsights)


与意法半导体上一代产品PM54A相比,PM56A没有静态框架(static frame),而是所有静态部件(例如PAD、走线金属,锚固件)都位于由洛伦兹线圈定义的最大平面扩展范围内。尽管英特尔这款激光雷达拥有70° x 55°深度视场,但该MEMS微镜解决方案仍可以使设计更加紧凑。
硬件成本
Techinsights专家核算了英特尔RealSense激光雷达摄像头L515的硬件成本,如下所示。

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515拆解分析

英特尔RealSense激光雷达摄像头L515的硬件成本

集成电路(IC)的主要成本为16.45美元,而总成本刚好超过35美元。L515的零售价为349美元。
小结
基于MEMS微镜扫描技术的激光雷达可以提供一种有效的方式来降低电子设备成本,同时提高这些设备的整体可靠性。RealSense激光雷达摄像头L515采用了上述技术,从而使英特尔可以进军工业物流和机器人市场。

### 编译 rtnetlink 示例代码 为了成功编译并运行 rtnetlink 的示例程序,通常需要遵循特定的操作流程。下面提供了一个完整的指南来帮助完成这一过程。 #### 准备工作环境 确保开发环境中已经安装了必要的工具链和库文件。对于大多数 Linux 发行版而言,可以通过包管理器安装所需的依赖项: ```bash sudo apt-get install build-essential libmnl-dev ``` 这一步骤会安装 GCC 编译器以及 Netlink 库的头文件和支持文件[^4]。 #### 创建源代码文件 创建一个新的 C 文件用于编写 rtnetlink 示例代码。这里给出一个简单的例子,该程序通过 rtnetlink 获取接口列表: ```c #include <stdio.h> #include <stdlib.h> #include <string.h> #include <unistd.h> #include <sys/socket.h> #include <linux/netlink.h> #include <linux/rtnetlink.h> int main() { int sockfd; struct sockaddr_nl sa; // 创建 NETLINK_ROUTE 套接字 if ((sockfd = socket(AF_NETLINK, SOCK_RAW, NETLINK_ROUTE)) < 0) { perror("socket"); return -1; } memset(&sa, 0, sizeof(sa)); sa.nl_family = AF_NETLINK; if (bind(sockfd, (struct sockaddr *)&sa, sizeof(sa)) < 0) { perror("bind error"); close(sockfd); return -1; } printf("NETLINK_ROUTE socket created and bound successfully.\n"); close(sockfd); return 0; } ``` 这段代码展示了如何初始化一个 NETLINK_ROUTE 类型的套接字,并将其绑定到本地地址。 #### 编写 Makefile 或者直接编译 如果项目较大,则建议编写 `Makefile` 来简化构建过程;但对于单个文件的小型测试程序来说,可以直接使用 gcc 进行编译: ```bash gcc -o rtnetlink_example rtnetlink_example.c ``` 上述命令将会把源码编译成名为 `rtnetlink_example` 的可执行文件[^5]。 #### 执行编译后的二进制文件 最后,在终端中切换至包含编译后二进制文件的工作目录下,赋予适当权限之后即可执行它: ```bash chmod +x ./rtnetlink_example ./rtnetlink_example ``` 此时应该可以看到类似于 "NETLINK_ROUTE socket created and bound successfully." 的输出信息表示操作成功。
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