R3live：自己的数据集运行

手持设备在大楼前、阶梯教室测试效果：

视频在B站视频

代码中需要修改的主要是：
livox雷达的topic、相机topic（这里是compressed格式）、相机内参、以及外参；
外参需要相机-雷达联合标定，根据livox官方wiki，可以选用：

1.Camera-LiDAR-Calibration Manual
这是Livox提供的手动校准Livox雷达和相机之间外参的方法，并在Mid-40，Horizon和Tele-15上进行了验证。其中包含了计算相机内参，获得标定数据，优化计算外参和雷达相机融合应用相关的代码。本方案中使用了标定板角点作为标定目标物，由于Livox雷达非重复性扫描的特点，点云的密度较大，比较易于找到雷达点云中角点的准确位置。相机雷达的标定和融合也可以得到不错的结果。

2.Livox camera calib
雷达相机无靶标自动标定
适用于Livox雷达和相机自然场景下的外参标定

3.MLCC
雷达相机无靶标自动标定（多雷达多相机）
适用于多Livox雷达和多相机自然场景下的互标定

我这个数据集没有什么参考意义，如果有需要回头传网盘。