Ubuntu安装ROS【基于慕羽的进行详细补充】

原文链接：https://blog.csdn.net/qq_44339029/article/details/120579608

本次安装采用在虚拟机中安装的模式，用的VMware16.2.2 build-19200509

1、添加ROS软件源

将下面这条命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加密钥

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

出现没有公钥就执行下面代码，将F42ED6FBAB17C654改为报错对应的码。

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

成功后会显示如下界面：

3、更新软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）

sudo apt update

成功后会显示如下界面：

失败就执行第四点，换一个源

4、配置及更换最佳软件源

1、中国科学技术大学 ros镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、清华大学 ros镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3、北京外国语大学ros镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、上海交通大学 ros镜像源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.sjtug.sjtu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

我用的是清华的镜像源
换后记得更新

5、做完上面的就可以开始安装ROS了

因ubuntu版本的不同其安装指令也有可能不同，我的是ubuntu20.04 执行下面的命令来安装：

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

会显示如下界面：

安装完成：

然后选择你想安装“多少部分”的ROS：

其他版本:

完整桌面版安装（Desktop-Full，推荐）：除了桌面版的全部组件外，还包括2D/3D模拟器（simulator）和2D/3D 感知包（perception package）。

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

桌面版（Desktop）：包括了ROS-Base的全部组件，还有一些工具，比如rqt和rviz。

sudo apt install ros-noetic-desktop

ROS-Base（仅含骨架）：ROS packaging，build，和communication库。没有图形界面（GUI）工具。

sudo apt install ros-noetic-ros-base

6、初始化rosdep

注意：据说这个版本不需要执行初始化，大家可以尝试一下，我个人建议Ubuntu版本在20.04以后的可以跳过这步，直接去第7步。太折腾了
首先介绍一下这两个命令的目的：
sudo rosdep init 的目的是为了在/etc目录下新建/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list文件。
rosdep update 的目的是在/etc/ros/rosdep/source.list.d下放5个文件，分别是base.yaml,gentoo.yaml,osx-homebrew.yaml,python.yaml,ruby.yaml.

输入以下的命令，先对其初始化一下

sudo rosdep init

如果出现以下界面，那么恭喜你，你可以省下一些麻烦了，直接跳到第7步就行了：

如果出现了以下几种错误，也不要担心，下面几种错误我都经历过 ，当然也就为大家整理好了解决方法

错误1：找不到命令

尝试着输入以下命令

sudo apt install python-rosdep

或者：(本人使用的)

sudo apt install python3-rosdep2

这时候它会出现以下的界面，输入Y继续


到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试。

错误2：ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

输入以下命令：

sudo gedit /etc/hosts

然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出

//二选一即可
199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
151.101.84.133 raw.githubusercontent.com
185.199.108.133 raw.githubusercontent.com

关于上面这条语句，它的内容可能会变化，查询最新地址的方法通过IPAddress.com首页,输入raw.githubusercontent.com查询到最新的真实IP地址，新的地址是这个： 185.199.108.133 raw.githubusercontent.com。
对于sudo rosdep init这条指令当使用无线网络执行超时的话，可以换成手机热点试一下，亲测有用！！！

再输入sudo rosdep init命令试试

错误3：ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

输入以下命令：

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

再输入sudo rosdep init命令试试，基本上就成功了。

rosdep update 问题

方法一：

执行

rosdep update

常见报错信息就是各种The read operation timed out.。
解决，直接从对应网址保存所有需要的文件到/etc/ros/rosdep：下载链接。其中source.list.d文件是已经新建的，直接把其他文件下载然后放到对应的目录下就行。

再次执行

rosdep update

方法二：

按顺序执行下面的步骤

//安装python的pip包管理工具
sudo apt-get install python3-pip
//这个功能能够将国外的ros下载源转移到过国内的镜像进行更新
sudo pip3 install 6-rosdep
//开启这个工具
sudo 6-rosdep
//执行更新
rosdep update

7、设置环境变量

（1）输入下面的这行代码，注意到底是melodic还是noetic或者是kinetic是由你的ubuntu的版本决定的，比如我的ubuntu是20.04版本的，对应的是noetic，也就是应该下面的这行代码，而不是上面那行

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果你一不小心第一次没有运行对正确的版本，比如应该是noetic，而你输入的是命令对应的是melodic，那么此时即使你再输入正确的命令后，再进行下一步，他也会显示：bash: /opt/ros/melodic/setup.bash: 没有那个文件或目录，这个时候的的解决方法如下，先执行以下命令

gedit .bashrc

它会打开一个文件，把文件的最后一行source /opt/ros/melodic/setup.bash中的melodic改为正确的noetic，保存退出就可以了（如果有多行，删去多余的，只保留一行）
（2）输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效

source ~/.bashrc

8、安装rosinstall

输入以下命令：

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

成功后的界面如下所示：

9、 验证ROS是否安装成功

按正常来说ROS到这里就安装完成了，现在我们来验证一下，输入以下命令：

roscore

如果出现了以下的问题：Command ‘roscore’ not found, but can be installed with:sudo apt install python3-roslaunch，按照提示输入sudo apt install python3-roslaunch命令并执行，成功后界面如下：

sudo apt install python3-roslaunch

如果出现了以下的问题说明，之前的安装没有安装全

输入以下命令，把没安装的安装一下就好了（如果显示有几个安装包无法下载，是因为网络的原因重新输入以下命令就行了）

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

到这里再输入roscore看一下，若安装成功会显示如下界面：

然后我们启动一下小海龟的仿真器试一试，按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令

rosrun turtlesim turtlesim_node

按ctrl+alt+t再打开一个新的终端，输入以下命令

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

这时候你按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了！！！
那么恭喜你的ROS已经成功安装完了！！！